Table des matières
joints toriques n°11: 13,6 * 19 * 2,7
Accus A123 ?
Adresses
wiki robots laas:
https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki/Nirvana
https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki/Lhassa
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=911100
http://paparazzi.enac.fr/wiki/index.php/Links
Forum de discution paparazzi:
google earth
fichiers tiles google earth
http://www.codeproject.com/KB/scrapbook/googlemap.aspx
exemple de tile: http://khm.google.com/kh?n=404&v=3&t=tr
un gros zoom: http://khm.google.com/kh?n=404&v=3&t=trrrrrr
exemple de quadtree map http://www.maptiler.org/google-maps-coordinates-tile-bounds-projection/
a une prochaine Bertrand
Coordonnées GPS Lat/Lon
Pech david: 43.550488 1.447123
Corronsac: 43.489658 1.500032
terrain de rugby paul sabatier: 43.558014 1.467346
Muret:
Achats et actions à faire
Inscription au club EOLE de blagnac
Liste des choses à emporter
Confort etc
- Des chaises pliables
- Une table
- Un parasol
- Lunette de soleil
- Casquette
- Creme solaire
- De l'eau
- Une camera (avec batteries chargées et disque dur avec de la place)
- Un pied de camera ??
- au moins une paire de talky walky voire plusieurs (experience multirobots)
- une bache 4x3m (couvrir en urgence l'electronique lors d'intemperie)
Materiel de base
- le ou les avions, avec ailes, cache cockpit
- Radio Cockpit SX
- cable prog paparazzi
- modem xbee + cable
- grabeex + alim + recepteur + camera + batterie
- hub usb
- convertisseur 220V + batterie chargée + les cables pour les relier
- carton cache ecran
- rallonge usb pour éloigner modem xbee du pc
- clef usb pour transferts
- cache écran en carton
- clefs d'ailes manta
- fusibles fixation d'aile
- marqueur indélébile
- verifier la config reseau de pioupiou2 pour pouvoir s'y connecter si on n'emporte pas d'écran et de clavier
Outils
- multimetre
- 2 Tournevis gros : plat et crux
- 2 Tournevis fins : plat et crux
- Chiffon
- Cutter
- scotch fibré + normal
- pince coupante
- pince plate
- elastiques pour helice (ou fil de fer fin)
- feu (briquet)
- baton de colle à chaud
- marteau pour planter piquet
- fer à souder + étain + gaine termo + tresse à dessouder
- pistolet à colle
- clef pour changer helice
- tournevis fin ou fil de fer pour déboucher colle cyano
- colle cyano + bombe accélerateur
- colle araldite 20mn
- colle epoxy 5mn
- colle polyurethane
Materiel d'avance
- vis d'avance (plastique pour fixation aile…)
- crochet catapulte
- helices
- servos d'avance
- clef d'aile
Pour missions longues
- Chargeur batterie radio + cable
- Chargeur lipo 6S
- Alim secteur picoitx
- cable pour centrale inertielle → USB
- Routeur linksys + alim + clefs wifi + au moins 2 cables reseau
- HD externe+ alim+cables
- hub usb
Liste des choses à verifier avant de partir en mission
- etat batterie pour secteur
- etat des batteries UAV
- etat batterie camera
- fichiers de conf UAVs
- fichiers plan de vol avec altitude du sol bien réglée (voir coordonnées srtm)
- tiles google map de l'endroit ou on va voler en cache
a prévoir et a acheter
pour configurer la pico itx, il est bien d'avoir un clavier usb + un ecran VGA… pour configurer le reseau par exemple…
scanner la doc du recepteur synthese + controleur
meuble roulant
commandes
- setup acquisition avec parametres - acquire to ram → indique quand capacité dépassée
je peux utiliser ce que j'ai deja fait avec le buffer rotatif, en mettant un buffer tres grand et en les verrouillant au fur et a mesure
- transfer to disk → indique quand le transfert est fini
deverouille les buffer
implementer trajectoire survey avec: orientation variable: 3 Waypoints: les 2 premiers definisent la direction de la premiere stripe le dernier indique la position mini pour la derniere stripe 1 parametre: distance entre stripes l'avion fait les virage en dehors du rectangle il peut etre maintenu en virage jusqu'a recevoir un message: par exemple fin d'enregistrement de séquence sur HD il peut refaire une meme stripe ou partir à la suivante il envoie des ordres début et fin acquisition à chaque stripe
terminer par 2 stripes perpendiculaires aux autres pour le recalage
modifs paparazzi
/home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/conf.xml /home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/control_panel.xml cp /home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/settings/tuning_newlaas.xml ~/paparazzi3/conf/settings/ cp /home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/airframes/mmlaas_MA.xml ~/paparazzi3/conf/airframes
vue avion + gps
Catapulte
sandow commandé chez rodenas, 6 et 8mm de diamètre, allongement 200%
http://www.sandowtechnic.com/produit.php?p=Sqc
http://www.sandowtechnic.com/contact.php
http://www.aeromod.eu/Catapulte_fra.htm
http://lesgpr.free.fr/techniquenvol/catapulte/sandow-pierre/sandow-pierre.htm
http://www.trandlog.com/Catemballage/120427.php
video sandow pour lancement aile volante:
http://www.youtube.com/watch?v=x2CAKwquYss&feature=related
videos à nous:
http://www.laas.fr/~bvandepo/data/avions/cataa.avi http://www.laas.fr/~bvandepo/data/avions/catab.avi
mesurer distance catapulte:
3 rails a placo + 40cm entre le piquet et l'avant de la catapulte
l'elastique tendu arrive exactement au niveau de la croix support avant de la catapulte, et apres c'est du cable jusqu'au crochet
theorie des elastiques:
http://gprc.free.fr/techniquenvol/catapulte/sandow-pierre/sandow-pierre.htm
Checklist avant vol
vérifier:
- que les appareils sur secteur soient bien alimentés (par exemple que le portable n'est pas sur batterie!!!) IL NE FAUT PAS QUE LA GCS PLANTE CAR SINON ON NE PEUT PAS REPRENDRE LA MAIN SUR L'AUTOPILOTE!
- verifier que c'est le bon soft qui est chargé dans l'avion (le recharger systematiquement!)
- verifier la com datalink
- faire init altitude du point de décollage pour etre sur de ne pas viser altitude sol <0 → modifier le flight plan et reprogrammer
- Verifier le mode AUTO1: l'avion doit actionner les gouvernes pour maintenir une attitude horizontale en l'absence de commande radio, vérifier les directions
- verifier le fix GPS
- ne pas oublier d'appuyer sur le bouton décollage vert sinon le moteur est coupé
- dans le plan de vol prevoir un block take off + tourner en rond au dessus de home (normalement c'est fait par defaut)
- gaz
- altitude du plan de vol (il ne faut pas que l'avion essaie d'aller sous terre)
- altitude securité
- rayon max avant retour à home
- faire un test de portée radio avant décollage avec tous les équipements en marche
- verifier que le contraste sur les ir est bon (> 100)
- Repérer le numero du log dans le fichier listelog!!!!
Spécifique Manta
- Verifier lafixation antenne recepteur radio sur manta + fusible clef d'ailes
- Verifier que Ivibind est bien lancé sur la station sol et débrancher fil sonde de tension batterie pour qu'un message 0V soit envoyé par manta et qu'on entende le son d'alarme, éventuellement régler volume sonore du PC.
- mettre les spoilers à 0, en partant du bas!!! sinon le neutre n'est pas bon!
- verifier l'alignement des capteurs d'orientation
Paparazzi
Manta utilise le fichier de configuration d'avion mmlaas_MA.xml
Dépot pour le code des avions (gautier, panos ?)
svn.laas.fr
sinon le reste est hebergé sur savanah, je m'inscrit: http://savannah.gnu.org/
bvandepo, zorrosvn
https://savannah.nongnu.org/projects/paparazzi
Ajout d'un avion simulé:
- a N1 -boot -norc
N1=id de l'avion simulé boot pour lancer l'avion tout seul norc pour ne pas simuler la radio
réglages des sessions dans control_panel.xml
extern.c(.h) remplacent laas.c(.h)
Modem Xbee
canaux utilisé par xbee
+++ ATCH
→ le modem renvoie Ch (12d) c'est le reglage par defaut d'apres manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf
manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf page 38:
The CH command is used to set/read the operating channel on which RF connections are made between RF modules. The channel is one of three addressing options available to the module. The other options are the PAN ID (ID command) and destination addresses (DL & DH commands). In order for modules to communicate with each other, the modules must share the same channel number. Different channels can be used to prevent modules in one network from listening to transmissions of another. Adjacent channel rejection is 23 dB. The module uses channel numbers of the 802.15.4 standard.
Center Frequency = 2.405 + (CH - 11d) * 5 MHz (d = decimal)
pour nous: 2.405 Ghz + 1* 5Mhz= 2.410 Ghz et il y a -23 dB à 2.405 Ghz et 2.415 Ghz
+++ ATPL
→ le modem renvoie 4 (18dBm),
manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf page 48:
<RF Interfacing> The PL command is used to select and read the power level at which the RF module transmits conducted power. WHEN OPERATING IN EUROPE: XBee-PRO RF Modules must be configured to operate at a maximum transmit power output level of 10 dBm. The PL parameter must equal “0” (10 dBm). Additionally, European regulations stipulate an EIRP power maximum of 12.86 dBm (19 mW) for the XBee-PRO and 12.11 dBm for the XBee when integrating high-gain antennas.
Donc nous sommes légèrement au dessus de ce qui est autorisé
d'apres la doc 90000866_C.pdf page 6:
-18dBm correspond à 63mW en emission
-10dBm correspond à 10mW en emission
Pour conclure, le xbee occupe la frequence 2.410 Ghz avec une puissance d'emission de 63mW
Puissance d'emission légale?
doutes d'après la doc: faut il régler le modem en 10 ou 63mW
J'ai eu une réponse pour le Zigbee : par rapport à la liaison zigbee, d'un point de vue réglementaire, s'il est conforme à la norme de l'ETSI 300 328, le système est limité à 100mW s'il n'est pas conforme, la puissance est alors limitée à 10mW.
page 7 de cette doc (90000866_C.pdf), il est dit que le modem est à la norme ETSI.
j'ai cherché sur: http://www.etsi.org/WebSite/Standards/StandardsDownload.aspx
depuis: http://www.etsi.org/WebSite/homepage.aspx
d'apres notament: http://www.zdnet.fr/produits/guide/utiliser-wi-fi-sans-etre-hors-la-loi-1005156.htm
“Cette dernière ne doit pas excéder 100 milliwatts (mW), sauf en extérieur pour des fréquences situées au-dessus des 2454 MHz. ”
nous utilisons le xbee à 63mW et un modem wifi grand public du commerce (donc dans les bornes autorisées je suppose) d'apres le tableau des canaux wifi, le xbee occuperai disons les canaux 1, 2 et 3, qui sont autorisés en exterieur et interieur à 100mW.
il y a notament une remarque interessante: “quid des canaux 8, 9 et 10 qui empiètent pour partie sur des fréquences interdites à l'extérieur”, nous n'avons qu'a ne pas les utiliser
Capteurs Infrarouges
on doit un capteur à l'ENAC ADC_IR1_NEUTRAL,ADC_IR2_NEUTRAL,ADC_TOP_NEUTRAL
vertical>0 quand °dessous>°dessus
Capteurs Infrarouges de manta
Au cas ou le capteur IR en croix se détache, IR2 avec la flèche vers l'avant de manta
Récepteurs
Récepteur R700
numérotation des voies 1= roulis 2= tangage 3= lacet 4= moteur 5= roulis 6= spoiler thr sur pprz 7= mode 1, 2 ou 3
mettre image des connection récepteur → tiny
Récepteur RX7SYNTH à synthese de frequence
facile à modifier d'apres le wiki paparazzi:
Configuration Modem
Utiliser N3 en tunnel et le logiciel ublox center sous windows. configuré en COM 13, 38400Bds, pas d'autobauding et pas de ublox5 mode
Tools→ GPS configuration, choix du nom du fichier GPS→file Quand on établit la com avec le port serie dans ucenter en bas à coté (gauche) de COM 13 38400N, il y a un petit flash vert si le baudrate est correct et rouge s'il y a un probleme de com, gris si il n'y a pas de données échangées.
2 protocoles pour le datalink Xbee ou pprz, voir dans main_ap.c pour le choix
Radio
Radio cockpit SX HS: contacter SAV
radio cockpit SX + recepteur à synthèse de fréquence commandé: 225euros
Batterie et chargeur
2 batteries 6S LIPO 5000mAh 26V
Plans du chargeur
Balancer
pour les nirvanas, investir dans un chargeur avec equilibreur intégré
http://www.topmodel.fr/product_detail.php?id=16015
http://www.topmodel.fr/product_detail.php?id=16592
http://www.topmodel.fr/product_detail.php?id=16016
super chargeur/equilibreur 6S: http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7386&Product_Name=GT_A-6-10_200W_Balance_charger_&_discharger
bon equilibreur 6S: http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7443
http://www.maximummt.com/forum/mt-electrique-f16/equilibreur-lipo-choix-t48015.html
stockage
Si vous devez stocker vos accus pour l'hiver, nous voudrions vous aider à ce qu'ils soient “frais” et prêt à voler dès que le printemps reviendra.
Les accus Li-Po ne supportent pas très bien d'être stockés complètement chargés ou complètement vides.
Pour vous assurer que vous aurez des accus en forme pour ce printemps, veuillez suivre s.v.p., les étapes basiques suivantes:
1. Chargez l'accu à 3,8v-3,9v par élément pour le stockage .
2. Vérifiez la tension avec un voltmètre digital, une fois par mois, durant toute la période de stockage.
3. Rechargez-les, selon les besoins, pour les garder à 3,8v-3,9v par élément.
4. Maintenez-les stockés dans un secteur frais et sec avec une température stable de 4 à 21°C env.
Surveillance batterie générale
branchée sur entrée analogique n
dans main_ap.c ( vsupply)
il faut regarder dans le fbw: main_fbw.c (VoltageOfAdc: moyenne lue sur l'ADC sur une fenêtre glissante)
dans le ap, on ne fait que recuperer les valeurs
main_fbw: ADC_CHANNEL_VSUPPLY → dans le .xml de l'avion (adc bank 1 (6))
dans airframe.h → #define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ADCBank1(6)
sur tiny_V1_1_schematic_1.png VBAT_MEAS sur la patte 1 du uc: adc1.6
redirection sur une autre patte: ADC0.0 1 ou 2 occupés par les capteurs IR
LED 1 sur P1.28
LED 2 sur P1.19
ADC 3 pout batterie, correspond à AD0(4)
dans conf/autopilot/tiny_1_1.h → conf/autopilot/tiny_1_1_MANTA.h #define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ADCbank1(6)
ajouter ap.CFLAGS+= -DUSE_ADC_3
il y a un pont resistif (potentiomètre) pour ramener le 26V en 3,3v puis un facteur multiplicatif en soft pour se ramener à une valeur numérique de tension. Il faut calibrer le potentiomètre en utilisant une alimentation stabilisée à 30V pour obtenir 3.3 volts en entrée de l'ADC.
problème: codage de la tension de la batterie sur un entier non signé 8 bits, notament dans les messages (voir message.xml) 25.6V → 0
voir fichier adc_generic.c
ap_downlink.c fonction: periodic_send_adc, conf/message.xml, rechercher adc: Downlink_sendADC_GENERIC(numero ADC,valeur ADC) ADC genere une macro downlink_send_adc…
Emission d'un message de telemetry avec la valeur lue sur ADC. Sur la station sol, le soft IvyBind surveille les message et capte notamment ces messages la et joue un fichier MP3 d'alarme pour indiquer que le niveau de batterie est faible.
Quelle est la valeur transmise?? est ce que j'ai mis V/2 ??
quid de l'affichage dans la gcs
Mettre une exception à chacun des blocs du plan de vol (sauf les critiques qui durent peu de temps) pour que si la tension lue sur l'ADC batterie est trop faible, on déroute vers un bloc RENTRER A LA MAISON
Réglage du trim
ir_gain=contrast-gain/contrast Throtle for level flight
Gestion communication
Un programme C qui doit traiter les trames échangés par les modems xbee doit include le fichier var/include/message.h généré à partir du dossier message.xml
le numéro du message est codé sur 8 bits
les trames xbee commencent par 7e Le xbee est configuré en mode “non escaped”
Pico Itx
Bilan de poids cm 136g
ram 9g
dom 11g
cable atx 16g
alim 55g
237g au total
droits d'accés aux ports série, il faut faire adduser uccp
sshfs pour monter un disque dur distant
Disque dur
ssd 2,5' 47grams
http://www.youtube.com/watch?v=pJMGAdpCLVg&NR=1
disque mtron: copie de 376 Mo depuis et vers le disque en 6sec pour 376 Mo en lecture et 376 Mo en ecriture
700M en 7 secondes
Depuis pioupiou2
scp *.bmp bvandepo@borderouge.laas.fr:~/Desktop/videopp/
sur borderouge
mencoder "mf://*.bmp" -mf w=1024 h=768 fps=15 type=bmp -ovc lavc -o vid.avi
Sur la pico Itx, le Sata est considéré dans le bios comme canal IDE 1, et le Pata comme canal IDE 2. apparament les disques en Sata 2 sont supportés
Brochage Disque dur 2"1/2
IDE drive connector Connector: 40 pin header
IDE Hard Disk Interface IDC-40 Male pin assignment pin assignment 1 -Reset 2 GND 3 Data 7 4 Data 8 5 Data 6 6 Data 9 7 Data 5 8 Data 10 9 Data 4 10 Data 11 11 Data 3 12 Data 12 13 Data 2 14 Data 13 15 Data 1 16 Data 14 17 Data 0 18 Data 15 19 GND 20 Key 21 (reserved) 22 GND 23 -IOW 24 GND 25 -IOR 26 GND 27 IO Chrdy 28 Ale 29 (reserved) 30 GND 31 IRQ14 32 -IOCS16 33 Addr 1 34 (reserved) 35 Addr 0 36 Addr 2 37 -CS0 (1F0-1F7) 38 -CS1 (3f6-3f7) 39 -Active 40 GND Portables use a 44 pin IDE connector, which is the same as above plus: 41 +5V (logic) 42 +5V (motor) 43 GND 44 reserved
Alimentation ATX
la patte 14 du connecteur ATX (vert) est une sonde pour la demande d'alimentation de la carte mère. Il faut déconnecter ce fil de la carte mère et relier la borne correspondante de l'alimentation à la masse pour que l'alimentation soit allumée dès la mise sous tension.
controle alimentation sur pico itx
la lipo est monitorée par la tiny qui envoie au modem vers le sol la tension… intercepter . si niveau trop bas, réduire conso processeur
pour éteindre le pico itx, message spécial envoyé depuis la gcs, avec confirmation idem pour reboot sinon par réseau
USB -> Serial converters
chip FT2232 avec 2 serial ports
pour les commandes à l'étranger, il faut se communiquer les numeros de VAT. Celui du laas est le VAT: FR40180089013
celui de FTDI est le:GB 596 6564 76
DURAN Régine GESTION 05 61 33 62 81 duran@laas.fr
modele tres petit avec 1 seul port serie:
Ueye camera
Réglages qui fonctionnent bien
Pixel clock à 19 mais grisé, Framerate a 28,55fps, Exposure 34.93 → auto
Image Master gain à 7 , non automatique: on peut jouer dessus en temps réel, bons résultats
red gain 44, green gain 0, blue gain 35
aucun feature selectionnés, Edge enhancement disabled
size, width 640, height 480, Left 192, top 144,
normal,normal
image processing : IR off et whitebalance disabled
sur pioupiou2 avec SSD MTRON, séquence de 514 images non débayeurisées acquises sans problemes avec un buffer de 100 images
Installation
wiki pour l'installation
https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki/Manta/uEyeSoftware
Installation de la démo modifiée sous fedora 10
copié sur bvandepo/Desktop/ueye_demo3
./configure --with-qt-dir=/usr/lib/qt-3.3 --prefix=/usr/local make clean make sudo make install
ajout dans le fichier dlg….h d'includes de :
#includes <stdlib.h> #includes <unistd.h>
borderouge[src] ls /usr/lib/libu
libudf.so.0@ libungif.so.4.1.3* libusbpp-0.1.so.4.4.4* libutempter.so.1.1.5* libudf.so.0.0.0* libunique-1.0.so.0@ libuser/ libutil.a libueye_api.so.1* libunique-1.0.so.0.2.6* libuser.so@ libutil.so@ libueye_api.so.1.0.0* libupnp.so.3@ libuser.so.1@ libuuid.a libumfpack.so.5@ libupnp.so.3.0.5* libuser.so.1.2.0* libuuid.so@ libumfpack.so.5.2.0* libusb-0.1.so.4@ libustr-1.0.so.1@ libungif.so@ libusb-0.1.so.4.4.4* libustr-1.0.so.1.0.4* libungif.so.4@ libusbpp-0.1.so.4@ libutempter.so.0@ borderouge[src] ls /usr/lib/libue libueye_api.so.1* libueye_api.so.1.0.0*
locate ueye
/usr/include/ueye
/usr/lib/libueye_api.so.1
/usr/lib/libueye_api.so.1.0.0
faire un lien dynamique pour la librairie
sudo ln -s /usr/lib/libueye_api.so.1 /usr/lib/libueye_api.so
Ensuite, peut etre qu'il faut faire la chose suivante:
probleme apparament il ne trouve pas les fichiers de kde, c'est kde4 qui est installé sur borderouge et la demo nécessite kde 3.5 pourtant quand j'execute
kded -v
Qt: 3.3.8b KDE: 3.5.10-3.fc10 Fedora fc10 updates
sudo yum install kdebase3 sudo yum install kdebase3-devel
Modification de la démo
compiler avec: make clean && make && sudo make install && ueye_demo
des qu'un changement est fait sur les fichiers d'interface graphique (.ui), il faut refaire le clean pour régénerer les fichiers .h et .cpp
script pour copier le fichier executable dans le root de pioupiou2
scpueyedemo
editeur d'interface:
ouvrir
kdevdesigner %i -caption “%c”
ouvrir le fichier MainView.ui à partir duquel les fichiers MainView.* sont générés (voir en haut des fichiers)
make clean efface les cpp et h et make les ecrase…
dessin d'un bouton,
set caption (2click + “SaveParameters”)
set name (dans la fenetre à droite, changer pushButton? en PushSaveParameters)
click droit dessus,
Connexion, edit slot, new fonction, Function:OnBtnSaveParameters(), new,
choisi sender= nom du bouton
apres dans le programme main.cpp
DlgMainView *mainWin = 0;
KCmdLineArgs *args = KCmdLineArgs::parsedArgs();
mainWin = new DlgMainView();
MainWin est une instance de DlgMainView qui elle meme herite de MainView
class DlgMainView : public MainView, ImageThread, EventThread
c'est dans DlgMainView qu'on redefini le code associé à des évènements (slots)
m_bDisplayImage par !checkBoxDisplayDisable->isChecked()
void MainView::OnBtnSaveParameters() {
}
void MainView::OnBtnLoadParameters() {
}
cahier des charges pour nouveaux softs
= appli demo : = ~/Desktop/ueye/demo3$ make && sudo make install && ueye_demo
ajout chargement et sauvegarde parametres sauvés
= appli mantacorder:=
il faut pouvoir faire les reglages mécaniques de la caméra: netteté, ouverture
calcul de paramètres simples sur les images → moyenne, histograme (notament 0 et 255)
choix du mode (couleur, gris, non débayeurisé)
reglage taille du buffer d'image
enregistrement sur disque ou non
enregistrement en continu ou alors sur demande
Etalonnage relatif / IMU
Etalonnage Géométrique
proposer script openCV BMP→ paramètres
Xsens IMU
tests le 27 juin 2009
pas de perturbation sensible pres du pico itx ou du controleur moteur, gaz à 30%
application MTI windows ne fonctionne pas sur le sony, fonctionne bien sur PC windows bureau
essayer le nouveau driver FTDI
Autres avions
http://forum.modelisme.com/t108930-cularis-en-vol-de-pente-video.html http://aeromodelisme-passion.skynetblogs.be/post/4158961/cularis
graupner WP ELEKTRO JUNIOR S
https://shop.graupner.de/webuerp/servlet/AI?ARTN=4527
easystar http://www.bungymania.com/easystar/
twinstar2 http://uscaero77.free.fr/_avion/twinstar2/index.htm
http://www.bungymania.com/twinstar/
mentor avec soute de larguage http://www.youtube.com/watch?v=1_JQ7z5fgc4&feature=channel_page
Autres archis
UAV qui utilise paparazzi http://www.miraterre.com/\news.html
doc sur ARM: http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_architecture
c'est un Philips LPC2148 ARM7 http://www.standardics.nxp.com/products/lpc2000/lpc214x/
USB 2 FULL SPEED
http://www.open-research.org.uk/ARMuC/LPC21xx.html
camera pan tilt Pan/tilt mechanism For help in building a pan/tilt camera mechanism see our pan/tilt camera page. Code for driving such as system is in /sw/airborne/cam.c
carte processeur pour vision
http://www.i2s-vision.fr/selecteur.asp?cat=9&sX_Menu_selectedID=leftV_CA9
keil http://www.neomore.com/embest_cartes.html
carte evaluation virtex 5, assez grosse http://www.xilinx.com/products/devkits/HW-V5-ML505-UNI-G.htm
linux embarqué, doc assez complete,bouquin etc… http://uuu.enseirb.fr/~kadionik/embedded/embeddedlinux.html
reference sur les SBC, tres bonne doc: http://www.linuxdevices.com/news/NS7626998820.html http://www.linuxdevices.com/articles/AT2614444132.html
mini itx http://linuxdevices.com/articles/AT3470636459.html
linux for power pc http://penguinppc.org/embedded/howto/
super liste recente: http://www.linuxdevices.com/articles/AT8498487406.html
xscale http://www.linuxdevices.com/news/NS7626998820.html xingu http://www.linuxdevices.com/products/PD7390927203.html
http://uuu.enseirb.fr/~kadionik/embedded/embeddedlinux.html bonne partie sur le hard
de may2002, bon comparatif http://www.linuxdevices.com/articles/AT3139620188.html
rechercher Single-Board Computers (SBC)
http://www.embeddedcomputersource.com/products.html?gclid=CNm377_x_5ACFQmHaAodWXxSHA
PC/104 modules (3.6 x 3.8 in.)= 13,68 sq in
FORMAT EBX only 5.75“ x 8”, 5“1/4 http://www.emacinc.com/sbc_pc_compatible/pcm_9580.htm gros, lourd et grosse conso
super liste de pc petit sous linux http://www.linuxdevices.com/articles/AT8498487406.html
power pc 400Mhz http://www.linuxdevices.com/news/NS3092516722.html
800MHz Freescale MPC8540 PowerQUICC III processor that delivers 1,850 DMIPS http://www.linuxdevices.com/news/NS8383137973.html
dsp stamp: pour computer vision .. 1 sq inch CSP says it is readying a bluetooth camera development platform based on the DSP Stamp, integrated with a 1.3 megapixel CMOS image sensor, bluetooth module, USB interface, and “various peripheral I/O.” The design will support battery and USB power. It will include a software stack and sample applications for a range of modes, such as USB webcam, Bluetooth DSC, Bluetooth streaming camera, Motion tracking for robotics, and more. http://www.linuxdevices.com/news/NS4405077268.html version actuelle minotaur bf537: http://www.camsig.co.uk/products.htm
+ petit tablet pc x86 tres recent, 150g http://www.linuxdevices.com/news/NS2432070940.html utilise Via's mobile-ITX board prototype http://linuxdevices.com/news/NS2010384636.html
Nokia N800 Internet Tablet plus ancien et moins bien http://en.wikipedia.org/wiki/Nokia_N800 http://www.01net.com/fiche-produit/prise-main-1335/divers-nokia-n800/ Autonomie en conversation : 3.5h, autonomie en veille : 288 h, Appareil photo : Non, 206 grammes, WAP, GPRS, MP3
format Pico ITXl (100 x 72mm) consomme moins de 13W The first of Via's Pico-ITX boards http://linuxdevices.com/news/NS5518589635.html http://linuxdevices.com/news/NS9703792352.html http://www.linuxdevices.com/news/NS2432070940.html
http://linuxdevices.com/news/NS2010384636.html http://www.linuxdevices.com/news/NS2432070940.html
http://www.linuxdevices.com/news/NS5518589635.html boitier commercialisé http://www.datormagazin.se/nyheter/article179564.ece http://www.mini-itx.com/store/?c=43 le meme fanless http://www.mini-itx.com/store/?c=41 adaptateur 2”5 et CF http://www.mini-itx.com/store/?c=16#p2620 il existe aussi des disques 2“5 flash directement connectable…
Via lists the following key specifications for the Epia PX10000G board: Processor/chipset: Via C7 clocked at 1.0GHz (in NanoBGA2 package) Via VX700 Unified Digital Media IGP chipset Integrated VIA UniChrome Pro II 3D/2D AGP graphics with MPEG-2/4 and WMV9 decoding acceleration Via VT6106S 10/100Mbps Ethernet controller with power management functions Via VT1708A high definition audio codec Memory: DDR2 533 SODIMM socket for up to 1GB memory 4 or 8 Mbit soldered-on flash Drive interfaces: IDE – UltraDMA 133/100/66 connector (on 2.0mm 44-pin header) Serial ATA connector Onboard I/O Connectors: 4 x USB2.0 (pin headers) COM port connector PS2 mouse/keyboard (pin header) LVDS/DVI connector Multimedia connector – supports external TV-out interface, video capture port interface, and low-pin-count interface (requires an add-on card) Audio pin header – line-out, line-in, mic-in, S/PDIF in, and 7.1 channels audio output CPU fan (pin header) Pico-iTX power connector Back Panel I/O: RJ-45 LAN port VGA port System Monitoring & Management: CPU temperature reading (manufacturing option) Watch Dog Timer (manufacturing option) Keyboard-Power-on, Timer-Power-on Wake-on-LAN System power management AC power failure recovery Operating temperature – 0°C ~ 50°C Operating humidity – 0% ~ 95% (relative humidity; non-condensing) Form-factor – 3.9 x 2.8 inches (100 x 72 mm)
site de commercialisation artigo avec tout boitier,alim etc… 179 livres http://www.mini-itx.com/store/?c=43
disque dur ide flash http://www.mini-itx.com/store/?c=16
super convertisseurs dcdc pour atx… http://www.mini-itx.com/store/?c=10
C'est l'EPIA PX
super review doc sur pico ITX http://www.mini-itx.com/reviews/pico-itx/
le processeur est un via C7 cadencé à 1Ghz http://www.x86-secret.com/articles/cpu/c7_luke/c7_luke-6.htm http://linuxdevices.com/news/NS6067204418.html
site officiel VIA http://www.via.com.tw/en/initiatives/spearhead/pico-itx/
http://www.matbe.com/actualites/15981/via-epia-px10000g-pico-itx/ vendu 215euros
ram qui va bien SODIM http://www.via.com.tw/en/products/embedded/artigo/index.jsp
drivers linux http://www.viaarena.com/
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ELIPSE TECHNOLOGIE
20, allée des écoliers - Rue Gaston Perrier 38540 St Just Chaleyssin - France
Tél. : +33 4 78 96 43 07 Fax : +33 4 78 96 43 06 Commercial : sales@elipse-technologie.fr Autres Services : contact@elipse-technologie.fr
form factor biscuit = 3,5” un modele pas mal en 586 http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=191&idwsgmodulecatalogueproduit=482 http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=191&idwsgmodulecatalogueproduit=489 convertisseur DC DC integré http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=191&idwsgmodulecatalogueproduit=487 pentium M 1.4 http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=192&idwsgmodulecatalogueproduit=488
photos des principaux form factor http://ibt.ca/v2/industrialboard/index.html
cartes d'extension micro pci http://www.ibt.ca/v2/micropci/ 7*7cm
crossbow conseillé par :jerome mais moins puissant http://www.xbow.com/General_info/Info_pdf_files/Imote2_press_release.pdf
x et y ; est et nord/au home en m z: altitude
Motorisation
Dimensionnement
moteur à peu près:
100W /Kg pour avion de base 150 à 200W /kg pour motoplaneur montant à 30° 300W /Kg pour avion acro
discutions moteurs: http://electrofly.free.fr/articles.php?lng=fr&pg=319
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=194098 http://www.espritmodel.com/index.asp?PageAction=VIEWPROD&ProdID=3104
http://www.flashrc.com/model_motors/451-axi_2820_10_gold_line.html
http://www.pyreneesmodeles.fr/catalog/index.php
0561438524
choix controleur moteur brushless http://www.bungymania.com/technic/indexesc.html
ils parlent du HexTronic HXT120 PRO 80g 65x28x22 3-6S 25v oui 3S (2A) 5.06/5.08v 120 (130) radio, usb non 42€, programmable par USB
Variateur / Contrôleur ESC Hextronik Pro 120 Ampères pour moteur Brushless - HXT120. Livré avec ça clé de programmation USB pour PC - très pratique ! Quasi NEUF, TEST 100% OK, il ne convient pas à mon utilisation RC Auto donc revente. Idéal si vous possédez un gros AVION ou BATEAU Brushless. Vendu comme à l'origine, c'est à dire sans connecteurs, prévoir les vôtres. La Facture d'achat est fournie. Speed Controller Features : High rate (10 KHz) switching (PWM) 3 to 6 Li-poly cells - 8 to 18 Ni-mh. Dynamic braking ensures prompt prop folding. BEC (2.0A) provides power to receiver and servos. Over temperature protection. User programmable Features. Low-voltage protection - Programmable Cutoff can be programmed for motor stop or reduced power. Brake Type. Throttle Range. Timing Advance. Safe “power on?arming program. Low torque “soft start?prevents damage to fragile gearboxes. Auto shut down in 4sec after signal is lost or radio interference becomes severe. Microprocessor controlled. Programmable rotation. Max Load : 140A Max Voltage : 6 lipo 25v BEC 2A ———————— Please be advised that BEC should be dissabled when more than 3 cells are used. To dissable BEC remove the middle RED wire from the reciever wire.
controleur neuf 120A: (hors stock) http://www.modele-france.fr/achat/produit_details.php?id=36 controleur neuf 80A: (hors stock) http://www.modele-france.fr/achat/produit_details.php?id=35
clef de programmation: http://www.modele-france.fr/achat/produit_details.php?qte=1&id=37
commercant etranger (hongkong): https://www.unitedhobbies.com/UNITEDHOBBIES/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4315&Product_Name=hexTronik_PRO_80A_BESC_w/_PC_Programmability
autres moteurs brushless
http://www.100pcaero.com/emax-bl4030-kv385-p-6201289.html
BL4030 KV385 [BL4030] 75.90€ 66.03€
Nombre de lipos : 5-7 Kv : 385trs/V Rendement max. : >86% Courant à vide : 2.1A Courant Max. : 51A/60Sec Dimensions : 41x20mm Axe : 6mm Masse : 325g Pour Avions : 3000-6000g Hélices recommandées : 14x7 à 16x10E
Masse Lipo Contrôleur Hélice
Trainer 5500g 5S 80A 14x7 E 3D 3000g 6S 100A 13x11E Acrobatie 4000g 6S 80A 13x11E Tension Hélice Nb Tours/Min Courant Traction 21v 13x8 E 11450 50A 5150g 17v 13x8 E 8650 40A 3860g 24v 14x7 E 9100 51A 6100g
http://www.100pcaero.com/emax-bl4020-kv522-p-6201288.html
BL4020 KV522 [BL4020] 62.90€ 54.73€
Nombre de lipos : 5-7 Kv : 522trs/V Rendement max. : >86% Courant à vide : 2.1A Courant Max. : 41A/60Sec Dimensions : 41x20mm Axe : 6mm Masse : 282g Pour Avions : 3000-5000g Hélices recommandées : 12x8 à 14x7E
Masse Lipo Contrôleur Hélice
Trainer 4500g 5S 80A 14x7 E 3D 2600g 6S 100A 14x7E Acrobatie 3600g 6S 80A 13x8 E Tension Hélice Nb Tours/Min Courant Traction 21v 13x8 E 10130 44A 4650g 17v 13x8 E 8000 28A 3345g 22v 12x8 E 10500 41A 4314g 17v 14x7 8600 43A 3607g
tel:0954 830 004 ok pour bon de commande hervé me conseille variateur opto torpedo 100A http://www.100pcaero.com/torpedo-torpedo-enhanced-series-100a-p-6200909.html 179 et mais 125g
mais le Torpedo Basic Series OPTO 60A ne fait que 37 g et 42euros http://www.100pcaero.com/torpedo-torpedo-basic-series-opto-p-6200911.html
sinon ils ont aussi le TDO W50F2 KV480 http://www.100pcaero.com/torpedo-w50f2-kv480-p-6200854.html
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TDO W50F2 KV480
Cliquez pour agrandir Nous vous présentons en exclusivité l'un des tout derniers moteur brushless de la nouvelle gamme 2007 TORPEDO. Il convient pour des modèles pouvant peser de 2000g à 4000g. Ces moteurs sont livrés avec leur kit de fixation radiale, et leur assemblage sur roulements à billes de fabrication Japonaise leur assure une longévité accrue.
Type : Brushless Dimensions : Ø 50 x 50.5mm Diamètre axe : Ø 6mm Poids : 307g Batteries : 16 à 20 NiMh ou 5S ou 6S LiPo KV: 480 V/trs Puissance : 1700 W Courant en pointe : 60A pendant 60 secondes Résistance interne : 72mohm Rendement : >88 Tension d'utilisation : 25.2V à 29.4V Hélices recommandées : 5S Lipo 15x8E a 16x8E(3D) - 6S Lipo 13x8E
moteur cyclon
cyclon 60:
http://www.cyclonbrushless.com/cyclon_power.htm
http://www.cyclonbrushless.com/Cyclon/prices.html
http://www.cyclonbrushless.com/Cyclon/pilot.html
http://www.cyclonbrushless.com/Cyclon/cyclon-intro.html
moteur de remplacement: le cyclon 60 irait bien voir le kv??
http://www.cyclonbrushless.com/cyclon_premium.htm
peut etre le prenium 52, mais conseillé en 4S et kv= 680
http://www.cyclonbrushless.com/cyclon_power.htm
ou un power PW 65 / 3T
pas dispo chez eux, mais ils le vendent normalement 125E → 100E http://www.miniplanes.fr/moteursvariateurs/moteurs-brushless/cyclon-60-moteur-brushless-electronic-model-p-169.html
Cyclon 60 4S-7S Lipo
Forte puissance et trés polivalent, c'est la définition qui convient au Cyclon 60. Il pourra remplacer un moteur de type classe .60 sous 6 lipo avec une hélice 13/7 et prendre place dans les multis moderne type OXALYS 50 Kyosho, Magpi 50 , Lark70 et d'autre , mais aussi dans des maquettes de plus grandes tailles et utiliser avec des hélices 14 ou 15 pouces sous 14 éléments NiMh ou 4-5 Lipo. Très bon choix pour moto planeur de 2 à 5 kg. Masse, 235 gr puissance jusqu' à 800 W en 7 Lipo.
cyclon-45: pas la bonne tension 6S et trop petit http://www.miniplanes.fr/moteursvariateurs/moteurs-brushless/moteur-brushless-cyclon-45-power-p-2025.html
moteur LRK350
6400/24
http://www.flyware.it/FlyWare-LRK350-20001.html
https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki/Lhassa#head-47dc56fa9291be2e1353d01030c7fbc57cd89ae4
400w continu
19.2 � 28.8V
410 Tours/min /V → 9100 Tr/min en 22.2V
batterie 6S LIPO 5Ah; 800g, 22.2 V
- moteur propulsif brushless � Flyware LRK350/20-14P/28.5W � - contr�leur � Jeti/Hacker Master 48 - 3P Opto � - h�lice bipale fibre � APCE 15 x 10 �
Type Current #Cells BEC Voltage BEC Amperage #Servos 8cell #Servos 10cell Brake? Size mm *Weight grams
moteur axi 2820
http://www.hobby-lobby.com/brushless-axi2820.htm http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=194098
Motor Kv (RPM/V) Battery/Prop Battery Range Controller For Planes Flying Type
2820/10 1200 7 Ni - 13×8
8 Ni - 12x8 8-10 Ni 40 Amp 35-88 oz. Sport
3S Lipo - 11x8 3-4 LiPo (max 2.5Kg) Pattern
moteur twister 40
utiliser moteur twister 40 http://www.twisterbrushless.com/twister-intro.htm
Here is the best seller of the Twister range. The Twister .40 outrunner 14 poles is a very versatile motor. It can replace a .20 class to .45 class 2 strokes engines or a .52 class 4 strokes. This motor can fly your model from 3 kg trainer to 2,5 kg warbird, without forgetting the 3 D Fun fly models like the Flip 3D Kyosho. This motor can take place in all .35 size helis under 14 - 16 cells, without changing gearing. The continuous input power can be up to 450 W , and gives 89 % efficiency. The motor weight is 175 grams , and the price is very attractive .
Technical data , motor driven using Electronic model Flash 60 K3 controller ..
Power under 14 cells (3300) 450 W continuous, 650 W peak (10 seconds). efficiency : 89 % under 350 W (timing 4-5 �) Continuous current: 30 A, peak: 45 A (10secs). Coil resistance : 0,015 Ohm / Phase /star winding (Total 0,030 Ohm) KV = 1000 RPM / Volt (timing 4�) KV = 1100 RPM / Volt (timing 30�) Io = 1,5 A (timing 4�) Io = 2,1 A (timing 30�) Size : Diam 44 mm, L 38 mm Output shaft diameter : 5 mm weight :175 gr
Cellules
queen bee
queenbee119euros http://www.miniplanes.fr/planeur-pss/queen-bee-epp-windrider-p-14496.html
ils n'ont pas de stock pour le mentor http://www.miniplanes.fr/avions-rc/avions-electriques/mentor-multiplex-p-4372.html
accus 6S en remplacement des notres si besoin http://www.miniplanes.fr/accus-lipo-chargeurs/accus-lipo-6s-222v/accu-lipo-6s-111v-energpro-30c-5000mah-6s1p-xh-jp440326-p-2544.html Accu Lipo 6S 11.1V ENERG-PRO 30C 5000MAH (6S1P) (XH) JP-4403265 * ENERG-PRO 30 (Li-Poly) * Eléments - 6 (22.21V) Recommendé en remplacement de 16-20 éléments Nicad/NiMh * Capacité - 5000mAh * Poids - 764g * Taille - 160 x 44 x 57mm * Charge Maxi - 1c * Décharge Continue - 30c (150 Amps) * Cables - Silicone. Prise équilibrage Type - XH…
un accus 6S 3.3Ah (plus en vente la..) http://www.miniplanes.fr/accus-lipo-chargeurs/accus-lipo-6s-222v/accu-zippyh-3300mah-6s1p-2030c-p-3765.html
http://www.windrider.com.hk/products/e_images/queenbee-box_label.jpg
http://www.windrider.com.hk/products/product.cfm?id=9
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=545787
230 dollars envergure 2m54 longueur 86cm surface 0.96m2 poids 1,6kg (a vide??) charge alaire: 6.83oz/sq ft: 191G/sq ft 18,6g/dm2 soit un poids total de 1,8Kg
20g/dm2 de base +6g pour les 600g embarqués + motorisation 1kg, (+10g /dm2) + empennage =>total 36g/dm2, tres faible charge alaire pour cette taille d'aile
ajouter un stab de 15% de la surface de l'aile volume de stab entre 0,4 et 0,7
http://fr.wikipedia.org/wiki/Conversion_des_unités 1 lb = 0,453 592 37 kg Oz =28g
Mentor
autres avions
avion 2m envergure sur 35 de corde partout (a l'emplanture et au saumon) avec aile rectangulaire allongement 5.7 70dm2, si 40G/dm2, ca porte 2.8Kg
epaisseur du profil de 12 à 16% De la corde
profil plat a l'intrado : ex EPLER 205… peut se découper au fil chaud d'un seul coté, mais il faudra poncer le bord d'attaque
facilité de pilotage: faible vitesse, bonne visibilité, faible nervosité
Achat Blocs d'EPP
site de commerce d'EPP:
http://electrofly.free.fr/articles.php?lng=fr&pg=6
GTI SA 5, rue de Meaux (D129) 77124 CHAUCONIN tel 01.60.23.43.30 fax 01.60.23.40.01
dimension des blocs de GTI: 900*600*150 On peut souder les morceaux avec un decapeur a air chaud ou de la colle neoprene
20kg/m3 par 1 pain 56euros TTC le bloc port compris, 30kg/m3 : 84 euos
20kg/m3 par 2 pain 46euros le bloc port compris,30kg/m3 : 69 euos
20kg par 3 pain 43euros le bloc port compris, 30kg/m3 : 66 euos
ON PEUT MIXER COMME ON VEUT les tailles de blocs
découpe au fil chaud:
Chargeur de batterie Fil acier de 1à 1,5mm variateur electrique ampoule 60W pour faire débiter le variateur
Vrac
moteur propulsif sur aile volante peut la rendre instable il faut mettre le moteur plutot en dessous de l'aile… (c'est un peu contradictoire avec le fait qu'il faut que l'aile ait plutot tendance à piquer..)
plus la fleche est importante, moins l'aile porte: http://www.techno-science.net/?onglet=articles&article=32&page=7
Queen bee: aile volante 2m54 d'envergure, pas de probleme en roulis, par contre plus difficile à stabiliser en tangage
marge statique, coefficient sans dimension qui définit la stabilité:
2 à 5 % pour nos ailes 5 à 10 % pour gros planeurs 8 à 15 % pour vol libre
Pour augmenter la marge statique sur l'aile volante, il faut + de fleche, + de vrillage ou avancer centre de gravité et relever les ailerons. Le moment d'inertie est beaucoup plus faible
batterie nimh et nicd GP
http://www.gpbatteries.com/html/products/rechargeable_cadmium.html
http://www.gpbatteries.com/html/products/rechargeable_hydride.html
site de vente pas cher http://www.hobbycity.com/ un anemometre pas cher embarqué: http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5803 altimetre http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5805 capteur accelerometre 2 axes http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4649
estimation poids paparazzi
Prided below are some weights to aid in estimating an all up weight for your uav
Tiny13 1.1 Weight: 25g (0.88oz) IR Sensor Head: 5g (0.18oz) XBee Pro: 4g (0.14oz) Hitec HS-55 Servo: 8g (0.28) Brushless Outrunner 250W: ~90g (~3oz) FunJet assembled, no hardware: 165g (5.82oz) FMA Encore 5ch Receiver: 11g (0.40oz) Castle Creations Phoenix 35: 24.5g (0.9oz)
100g pour tout paparazzi +4servos 40g +2 20g -> 180g moteur 200g batterie 300g camera+ cpu+ alim+ram+ sodim+ connecteurs 250g