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26/01/2021:

Bertrand et Fabrice regardent pour connecter la pince schunk au bras. Nous décidons d'utiliser les Fast IOs en facades.

Bertrand accède au CS9 avec son PC portable via ethernet et via wifi EVALBYOD, et peut récupérer la config du CS9 dans un projet SRS après avoir installé la version adéquate de l'émulateur.

Fabrice ramène une alim 24V débitant assez pour alimenter la pince. F & B testent la pince avec cette alim en connectant les commandes d'ouverture et de fermeture soit à 24/0V soit à 0/24V et la pince bouge.


27/01/2021: Bertrand essaie de démarrer le pc de bureau à coté du robot, mais c'est très lent, et même après s'être loggué, SRS ne se lance pas, en restant bloqué sur l'écran image d'accueil. Windows rapporte des problèmes d'accès réseau au profil utilisateur p-ge2i-pcuser:

bvdp.inetdoc.net_files_staubliiut_images_img_20210127_100212.jpg

Bertrand voit un mauvais contact dans le connecteur J100-IN qui remplace les capteurs de sécurité, et arrange en engageant mieux les fils au fond des contacts (le numéro des fils posant problème s'affiche sur le pendant).

Bertrand configure les Fast IO sur le pendant pour les piloter avec les boutons 1 et 2 mais ne voit pas de changement d'état avec le multimètre, il faut probablement câbler ces sorties avec une alim comme indiqué sur la doc→ OUI, doc trouvée… donc il faut que je fasse un montage avec 2 pull up et que je réessaie…

Bertrand constate que la pince peut venir taper la barre transversale au dessus du robot, ce qui est embêtant. Ce serait bien de pouvoir la surélever un peu pour pouvoir facilement commander le robot en articulaire depuis une position bras vertical vers la position de travail sans risquer de taper.

Bertrand arrive à charger depuis son pc un programme sur le contrôleur et à l’exécuter en manuel. Impossible de tester en automatique ou automatique déporté car je n'ai pas la clef du sélecteur de mode…

Bertrand configure sur le pendant le profil de démarrage comme étant “default” car il n'y en avait aucun


29/01/2021 Bertrand fabrique le circuit d'interface et le teste.

Bertrand installe Filezilla sur le PC pour pouvoir accéder via FTP au contrôleur du robot.

Bertrand constate que le projet de Cédric est très gourmand en ressources d'affichage 3D. Rapatriement du projet pour analyser et simplification des modèles 3D.


3/02/2021 Constatation de lenteur d'affichage dans SRS vue 3D lorsque l'on interagit avec le robot via la fenêtre 3D mais pas lorsqu'on le déplace via les curseurs de commande articulaires

Installation de l'émulateur de controleur CS7.10 (à chercher dans le menu CS8…)

Impossible d'afficher le robot RX60 car les modèles 3D ne sont pas installés → Les installer et déployer l'emulateur CS7.10 et le modèle 3D du robot sur toutes les machines, pour que les étudiants puissent récupérer les projets de l'AIP (sera possible dans les 2 sens quand l'AIP passera en SRS 2019)


Emulateur à installer dans SRS 2019

version s8.11Cs9_BS2229

Fichier→Aide→afficher les mises à jour Emulateur/robot

et télécharger +installer

Récupération de la configuration du controleur vers un projet SRS

Fichier→Nouveau→Assistant nouvelle cellule→ depuis un controleur distant

IP du cs9: 172.16.8.170
utilisateur: default 
mdp: default

Infos sur les E/S en VAL3

GESTION DES E/S DANS UNE APPLICATION VAL 3: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Manuel%20SRS.PDF#page=51

essrs.txt
8.8 - GESTION DES E/S DANS UNE APPLICATION VAL 3 .
8.8.1 - IMPORTATION D'E/S PHYSIQUES M0003960.1
Pour voir les E/S PHYSIQUES disponibles sur un contrôleur, sélectionner un contrôleur dans l'arbre de
cellule et cliquer sur la commande ACCUEIL\\E/S PHYSIQUES (SRS utilise les paramètres du contrô‐
leur courant pour afficher la liste des E/S disponibles. Pour ajouter ou supprimer des cartes, faire un
clic droit sur le contrôleur et sélectionner le menu PROPRIÉTÉS).
Il est possible d'importer des E/S physiques dans une application en utilisant le menu E/S du ruban
contextuel IMPORTER. Celui-ci est utilisé pour déclarer automatiquement les variables de VAL 3 liées
aux E/S PHYSIQUES sélectionnées.
Pour cela soit :
■ Sélectionnez toutes les E/S que vous souhaitez importer.
■ Cliquer sur le bouton IMPORTER.
■ Sélectionner une option pour le nom des variables VAL 3.
- Génération automatique avec les règles de nommage VAL 3 (option par défaut).
- Utiliser l'ancien format de librairie (compatibilité avec les versions 6.x). Génère le même nom de
variable VAL que ceux utilisés dans les versions 6.x ou antérieures (dans la librairie des E/S).
Cette option peut être utilisée pour générer à nouveau une librairie d

CONFIGURATION DES ENTRÉES/SORTIES: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Manuel%20SRS.PDF#page=17

A l'AIP, la commande pneumatique de la pince se fait avec une seule valve:

Création d'un projet vide avec configuration des E/S rapides pour la pince

Dans le projet de test Bertrand du 27/01/2021: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/projets_srs/Cell1-iut-vide-juste-2-sorties.zip dans IO Configuration FastIO→Sorties digitales→fOut0 est associée à donnée VAL3: “newProject1:tTool[0]”

avec le pendant: ES→cartes→fast IO→Sortie digitale→Fast Output 1 puis cliquer sur bouton 1, pareil pour 2

attention, numérotation débile 0→1 et 1→2

dans les données tTool[0], régler Gripper à FastIO\fOut0 dans les données tTool[1], régler Gripper à FastIO\fOut1

Configuration sur le pendant des E/S

Avec le pendant→menu→réglages→profil

default
default

ou

maintenance
spec_cal

puis cliquer sur s'identifier

Exécution en simulation

Mettre le pendant en mode manuel (en bas à droite), puis mettre sous puissance (bouton en haut à droite doit être entouré de violet), puis presser en continu sur le bouton “pause”

en mode automatique, il faut appuyer 1 fois sur le bouton pause pour faire apparaitre un point violet à coté et alors le robot peut bouger (faire un appel à enablePower() dans le programme Val3)

j'ai mis un pas de 100ms pour la simu et ça fonctionne presque en temps réel

Ajout d'ES au contrôleur

Documentation pour cablage pince

https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/

E/S Standard: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Contr%C3%B4leur%20CS9%20manuel.PDF#page=94

Connecteurs sous la base du bras: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/TX260%20Manuel.PDF#page=14

Connecteurs sous l'avant bras: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/TX260%20Manuel.PDF#page=15

Connecteur avant bras: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/TX260%20Manuel.PDF#page=15

schéma electrique: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/TX260%20Manuel.PDF#page=58

config outils et choix de la sortie: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/guide-de-la-robotique-staubli-robotics-2020.pdf#page=219

Cablage de la pince

C'est la version EGP 40 (simple, non IO-Link)

Le shéma du connecteur de pince schunk vu de face sur le connecteur de la pince, les couleurs des cables sont respectées. (testé au multimètre par B.) : https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=30

Remarque Bertrand: Le connecteur se fixant sur la pince est droit et long, il serait mieux d'avoir un coudé pour limiter les risques d'arrachement, il s'agit d'un connecteur: Connection cable 4-pin, M8 socket, le cable existe en version 5m “angled” d'après https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=7

Si je fais un circuit de commande au plus près de la pince alors il faut prévoir de le connecter à la pince ET à l'avant bras. Il faudra veiller à éviter le plus possible le débordement des fils.

La pince consomme jusqu'à 2A crête sur l'alim 24V, mais est prévue pour une alim 1A: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=18

Power consumption per digital inputs amounts to max. I=10 mA et c'est des signaux 24V. Il faut des delais de 15ms mini entre des ordres antagonistes: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=38

Réglage de la force de serrage et voyants: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=24

En cas d'erreur, pour “Acknowledge error”: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=25

  • Wait until the product has cooled down.
  • Actuate both digital inlets, PIN 2 and PIN 4, with high.

ou:

  • Disconnect voltage supply and reconnect.

Démarrage de la pince: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=37

Troubleshooting: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/IM0010510.PDF#page=40

détail du connecteur JP212 en facade du CS9: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Contr%C3%B4leur%20CS9%20elec.PDF#page=45

en copie ici:

d'après ce schéma, les sorties FDO0+ et FDO1+ sont en collecteur ouvert… prévoir des résistances de pull up: 10KOhm doit dissiper 0.0576W en 24 volts

Oui le schéma de la doc du contrôleur confirme: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Contr%C3%B4leur%20CS9%20manuel.PDF#page=94

Cablage des connecteurs du robot

Nous avons décidé que pour le connecteur J1202 visible sur: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/TX260%20Manuel.PDF#page=14

nous utiliserons aussi un câble ethernet entre le connecteur J1202 et un bornier. (conducteurs monobrins facile à souder et à fixer sur les borniers). Ainsi plus tard, si l'on souhaite passer d'autres signaux vers le connecteur de l'avant bras, on aura déjà 8 fils câblés sur le bornier à vis et il ne sera pas nécessaire de ressouder sur le connecteur.

Les connecteurs comportent 13 fils: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Contr%C3%B4leur%20CS9%20elec.PDF#page=37

Idéalement les fils G, R et S entre J1202 et J1203 sont de plus grosse section pour passer les alims, et les autres sont des paires, donc câblons intelligemment pour le jour où l'on souhaiterai faire passer des signaux différentiels vers l'outils. Le câble Ethernet est constitué de 4 paires torsadés, il faut que tu utilises un fil de chacune des paires pour aller à 24V/0V/ouvre/ferme sur la pince, et que les autres fils des paires soient laissés en attente sur le bornier à vis

j'ai réfléchi au mieux pour faciliter le câblage et prévoir les évolutions futures et te demande donc le câblage suivant:

Borne du connecteur J1202 câble Ethernet câblage entre J1203 et pince
G marron plein 24V → Marron
M marron/blanc rien
S bleu plein OV →Bleu
N bleu/blanc rien
J vert plein Open → Blanc
T vert/blanc rien
L orange plein Close →Noir
U orange/blanc rien

Projet pour récupérer les paramètres Denavit-Hartenberg

https://fr.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg

Dans le projet de test Bertrand du 27/01/2021: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/projets_srs/Cell1-iut-vide-getDH.zip

j'obtiens les mêmes paramètres en simu avec getDH(…) et getDefaultDH(…):

Exécution d'un programme en mode manuel

https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/robot_srs_et_controleur/Contr%C3%B4leur%20CS9%20manuel.PDF#page=123

Pour exécuter une application chargée depuis SRS:

  • mettre l'interrupteur en mode manuel et sélectionner sur le pendant aussi
  • Menu→ Val3
  • bouton 3 ligne à gauche du pendant
  • choisir avec les flèches: gestionnaire d'applications puis ok
  • sélectionner l'application chargée
  • presser le bouton run
  • choisir le projet et F8 pour OK
  • presser ensuite la poignée de l'homme mort + mise sous puissance ( dans les 15 secondes), le bouton pause doit clignoter en bleu, sinon il faut aller dans le menu jog du pendant, cliquer sur mode Arret à gauche de Joint (sinon la commande de déplacement via les boutons du pendant est prioritaire sur les mouvements du programme)
  • presser le bouton pause en continu pour autoriser le programme à contrôler le robot

Exécution d'un programme en mode manuel

Programme simple avec commandes en articulaire puis en cartésien pour dessiner un carré en l'air:

https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/projets_srs/Cell1-iut-vide-premier-programme-iut.zip

Pilotage de la pince Schunk

Entrée de l'arduino pilotée par le controleur CS9

Les sorties rapides du CS9 se comportent comme des interrupteurs qui se ferment lorsque la sortie est active. Connecter:

  1. FDO1- (broche 5 du DB9) à GND arduino
  2. FDO1+ (broche 1 du DB9) à entrée arduino A0 avec Pull up de 10KOhm vers le 5V

Sorties en 24V pour piloter la pince Schunk avec l'arduino

Transistors KSC1815YTA: https://fr.farnell.com/on-semiconductor/ksc1815yta/transistor-bipol-npn-50v-to-226aa/dp/2453945?ost=245-3945

  1. il supporte $V_{CE}<=50V$
  2. 68KOhm sur la base
  3. Pull up de 12KOhm vers 24V sur le collecteur
  4. Emetteur à la masse

Dimensionnement

Quand le transistor est saturé $V_{CE}=0$, le pull up au 24V doit laisser passer un courant suffisant, pour Rc=12KOhm, $I_c=2mA$

datasheet: https://bvdp.inetdoc.net/files/staubliiut/pince_schunk/KSC1815NPN-Epitaxial-Silicon-Transistor-2299884.pdf#page=3

Soit $\Beta_{min}=70$ (c'est le $h_{FE1}$ de la datasheet, pour petit courant de collecteur)

Le courant mini pour saturer le transistor: $I_{Bsatmin}=2/70=30uA$

on prend de la marge: $I_{Bsat}=60uA$

0.7V de chute de tension entre émetteur et base, $R_B=(5-0.7)/60uA=72kOhm$, on prend dans la série E12: $68KOhm$

Programme arduino du circuit d'interface

commande_pince_schunk.ino
//B. Vandeportaele IUT GEII 29/01/2021
//commande_pince_schunk
//Important: LA PINCE DOIT S'OUVRIR QUAND ON DEBRANCHE DU CONTROLEUR
int ouverture = 2;
int fermeture = 3;
int commande = A0;
///////////////////
#define OUVERT 0
#define FERME 1
char etat = OUVERT;
///////////////////
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Démarrage interface pince Schunk/controleur Staubli CS9");  
  pinMode(ouverture, OUTPUT);
  pinMode(fermeture, OUTPUT);
  pinMode(commande, INPUT);
  rectify_error();
  if (digitalRead(commande) == OUVERT)     
    ouvre();
  else 
    ferme();
}
///////////////////
//attention logique inversée car je pilote des transistors NPN
void rectify_error() {
  //1-1 en 24V, 0-0 en 5V
  digitalWrite(ouverture, LOW);
  digitalWrite(fermeture, LOW);  
  Serial.println("rectify_error");
  delay(2000);
}
///////////////////
void de_energized() {
  //0-0 en 24V, 1-1 en 5V
  digitalWrite(ouverture, HIGH);
  digitalWrite(fermeture, HIGH);
  delay(20); //>15ms
}
///////////////////
void ouvre() {
  //0-1 en 24V, 1-0 en 5V
  de_energized();
  digitalWrite(ouverture, LOW);
  etat = OUVERT;
  Serial.println("ouvre");
}
///////////////////
void ferme() {
  //1-0 en 24V, 0-1 en 5V
  de_energized();
  digitalWrite(fermeture, LOW);
  etat = FERME;
  Serial.println("ferme");
}
///////////////////
void loop() {
  //code de test pour lire l'état de la sortie du controleur CS9
  //Serial.print("etat: ");
  //Serial.println(digitalRead(commande),DEC);
  char commande_actuelle = digitalRead(commande);
  if ((etat == OUVERT) && (commande_actuelle == FERME))
    ferme();
  if ((etat == FERME) && (commande_actuelle == OUVERT))
    ouvre();
}
//code de test pour séquences
/* ouvre();
  delay(5000);
  ferme();
  delay(5000); */
///////////////////

Projets de Cédric pour analyses

staubliiut.txt · Dernière modification: 2021/02/19 21:20 (modification externe)