WIKI de Bertrand VANDEPORTAELE

https://bvdp.inetdoc.net/wiki/doku.php?id=visionbut3#td_geometrie_pour_la_vision

Stocker et dezipper sur D:\etudiants\ : https://bvdp.inetdoc.net/files/iut/3Dscanner/

chaque séquence a un identifiant unique et restera sur le serveur

dans votre code, utiliser des variables String:

fileLocation="D:\\etudiants\\"
sequence="imgs2024-03-03_18_32_31.576393R"
fileName=fileLocation+sequence+"\\"+"im_00000R.png"

Séquence sans objet sur le plan z=0: https://bvdp.inetdoc.net/files/iut/3Dscanner/imgs2024-03-04_13_39_08.694176R.zip

getCamera.py

import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt
import math
 
 
fileLocation="D:\\etudiants\\Vision_MILI_MAY\\"
sequence="imgs2024-03-03_18_32_31.576393R"
fileName=fileLocation+sequence+"\\"+"CalibResult.npz"
 
dimSquare=0.012
with np.load(fileName) as X:
  mtx, dist, rvecs, tvecs = [X[i] for i in ('mtx','dist','rvecs','tvecs')]
 
nbimages=len(rvecs)
 
 
for i in range(nbimages):  
    matroti, jacobian=cv2.Rodrigues(rvecs[i]) #Rodrigues permet de calculer la matrice de rotation correspondante    
    axis = np.float32([[0,0,0], [3*dimSquare,0,0], [0,3*dimSquare,0], [0,0,3*dimSquare]]).reshape(-1,3)
    imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs[i], tvecs[i], mtx,None) #pour ne pas utiliser les distorsions
    cRTw=np.concatenate((matroti,tvecs[i]),axis=1)
    cRTw = np.vstack((cRTw,[0,0,0,1]))
    print("cRTw: "+str(cRTw))
    alphau=mtx[0][0]
    alphav=mtx[1][1]
    pu=mtx[0][2]
    pv=mtx[1][2]
 
 
 
 
 
 

lien vers outils latex en ligne: https://fr.overleaf.com/user/subscription/plans

https://docs.google.com/document/d/1y8hk1nBcu1jTAtKvV9Sewd_tIg-fkChfRnl98JJVLpw/edit?pli=1