Traversability Module for JAFAR
doc sur jafar
doc sur ruby:
gestion images et videos des résultats
sprintf ( commandLine,"mencoder \"mf://%s%s*.bmp\" -mf w=1024:h=768:fps=15:type=bmp -ovc lavc -o %s%s-video.avi\n",DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave ,DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );
sprintf ( commandLine,"mplayer %s%s-video.avi -vo x11\n", DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );
mencoder "mf://MOS_LR*.*" -mf fps=5:type=png -ovc lavc -o video.avi
mplayer video.avi
conversion des images de tiff vers png
for i in `find . -name "*.tiff"` do convert $i $i.png done
utilisation du module
le fichier de config de sequence est dans macro/config/nirvana1.cfg
les données images sont dans: ~/Desktop/volfontevraux1/
install sous mac
utiliser macport: http://www.macports.org/
port search bla
ou bien recompiler tout pour mac
boost: http://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.38.0/boost_1_38_0.tar.bz2/download
openCV2: http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/
améliorations a faire
calculer la taille de la mosaique à la volée…
mémoriser les homographies calculées (dans un fichier) pour pouvoir reprojeter les images à la fin
valider l'estimation d'homographie par triplets d'images (métrique en pixel dans une des images pour les 4 coins par exemple)
traiter a partir d'un fichier video
gérer le géoréférencement (points dans les images associés à coordonnées utm/pixel sur carte) et calculer la carte correspondante soit directement soit à postériori en rectifiant une carte non géoréférencée
visualiser en 3D la pose associée à une image (avant correction par image (imu) et apres)
sauver les infos de traversabilité dans des images séparée (répère de l'image d'origine) pour les reprojeter à posteriori
dissocier estimation de pose et construction de mosaique.. on estime les transformation intra images … puis plus tard on recale tout (ca servira aussi pour faire le recalage globale des différentes raies)