Table des matières
Hokuyo
http://www.acroname.com/robotics/parts/R314-HOKUYO-LASER4.html
Noeud ROS
Install sous linux
driver de l'aist dans robotpkg
probleme, il faut modifier 2 fichiers intermediaires
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/CMakeFiles/hokuyo_aist.dir vim link.txt
/usr/bin/g++ -fPIC -O3 -DNDEBUG -Wl,-rpath,/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -shared -Wl,-soname,libhokuyo_aist.so.1.0.0 -o libhokuyo_aist.so.1.0.0 CMakeFiles/hokuyo_aist.dir/hokuyo_aist.o -lflexiport -Wl,-rpath,:::::::::::::::::::::::::::::::::::::
et
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test/CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir vim link.txt
/usr/bin/g++ -O3 -DNDEBUG -fPIC -Wl,-rpath,/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir/example.o -o hokuyo_aist_example -rdynamic ../libhokuyo_aist.so.1.0.0 -lflexiport -Wl,-rpath,/home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist
programme d'exemple
dans /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test
pour faire mon soft, copier le fichier example.cpp, et il faudra linker mon projet avec
/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox/libhokuyo_aist.so /home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/hokuyo_aist/hokuyo_aist.h
ajouter ce dossier pour la recherche des fichiers .h /home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/
ajouter le dossier des librairies dans le ~/.tcshrc
setenv LD_LIBRARY_PATH "${LD_LIBRARY_PATH}:/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox"
dans le projet qtcreator, ajouter au fichier .pro
INCLUDEPATH +=/home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/ LIBS += -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -lhokuyo_aist
Utilisation du device
creer lien symbolique pour avoir le device qui s'appelle /dev/ttyACM0
sudo ln -ls /dev/ttys000 /dev/ttyACM0
dire qu'il m'appartient
sudo chown -vR bvandepo /dev/ttyACM0
donner les droits en lecture
sudo chmod -vR +r /dev/ttyACM0
sur borderouge
~/openrobots/share/OpenRTM-aist/examples ~/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist
gestion des droits d'acces au periph
dmesg
usb 4-2: new full speed USB device using uhci_hcd and address 3 usb 4-2: configuration #1 chosen from 1 choice cdc_acm 4-2:1.0: ttyACM0: USB ACM device usb 4-2: New USB device found, idVendor=15d1, idProduct=0000 usb 4-2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0 usb 4-2: Product: URG-Series USB Driver usb 4-2: Manufacturer: Hokuyo Data Flex for USB
configurer udev
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-hokuyo.rules
# hokuyo rules
SYSFS{idVendor}=="15d1", SYSFS{idProduct}=="0000", MODE="0666", OWNER="root", GROUP="root"
apres quoi:
ls -la /dev/ttyA*
indique que le periph est lisible par tout le monde
crw-rw-rw- 1 root root 166, 0 2010-04-14 18:31 /dev/ttyACM0
MAC
sur le mac le device hokuyo est
/dev/tty.usbmodem411
install de robotpkg
git clone ssh://bvandepo@softs.laas.fr/git/robots/robotpkg cd robotpkg/ cd bootstrap/ ./bootstrap --prefix ~/openrobots vim ~/.login
ajouter dans le path les dossiers des binaires d'openrobots (a faire peut etre tt le temps dans .bashrc)
export PATH=${PATH}:/Users/bvandepo/openrobots/sbin:/Users/bvandepo/openrobots/bin
probleme, il faut modifier 2 fichiers intermediaires
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/CMakeFiles/hokuyo_aist.dir vim link.txt /usr/bin/g++ -mmacosx-version-min=10.5 -O3 -DNDEBUG -dynamiclib -headerpad_max_install_names -L/Users/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -compatibility_version 1.0.0 -current_version 1.0.0 -o libhokuyo_aist.1.0.0.dylib -install_name /Users/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/libhokuyo_aist.1.0.0.dylib CMakeFiles/hokuyo_aist.dir/hokuyo_aist.o -lflexiport
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test/CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir vim link.txt
/usr/bin/g++ -mmacosx-version-min=10.5 -O3 -DNDEBUG -Wl,-search_paths_first -headerpad_max_install_names -L/Users/bvandepo/openrobots/lib/gearbox CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir/example.o -o hokuyo_aist_example ../libhokuyo_aist.1.0.0.dylib -lflexiport
~
ca compile mais probleme à l'execution de
/Users/bvandepo/openrobots/bin/hokuyo_aist_example
dyld: Library not loaded: libhokuyo_aist.1.0.0.dylib Referenced from: /Users/bvandepo/openrobots/bin/hokuyo_aist_example Reason: image not found Trace/BPT trap
faire
man dyld
il faut régler DYLD_LIBRARY_PATH
export DYLD_LIBRARY_PATH=/Users/bvandepo/openrobots/lib/gearbox
ce qu'il faudrait faire pour utiliser ~/.bashrc : (http://www.smarinier.net/blog/index.php?2008/09/29/38-lancer-le-bashrc-sous-mac-automatiquement)
vim ~/.bash_profile : pour l'avoir que dans la console vim ~/.profile : pour l'avoir partout (y compris qtcreator)
export PATH=${PATH}:/Users/bvandepo/openrobots/sbin:/Users/bvandepo/openrobots/bin
export DYLD_LIBRARY_PATH=/Users/bvandepo/openrobots/lib/gearbox
creer lien symbolique pour avoir le device qui s'appelle /dev/ttyACM0
sudo ln -s /dev/tty.usbmodem411 /dev/ttyACM0
dire qu'il m'appartient
sudo chown -vR bvandepo /dev/ttyACM0
donner les droits en lecture
sudo chmod -vR +r /dev/ttyACM0
projet avec qtcreator
pour pouvoir executer le programme depuis qtcreator (sans console) et pouvoir débugger, il faut définir la variable d'environnement dans le projet
Projet→ Environnement d'execution →Environnement du systeme→ajouter
nom: DYLD_LIBRARY_PATH
valeur: /Users/bvandepo/openrobots/lib/gearbox/ (ne pas oublier le dernier /)
pour le fichier .pro, il faut utiliser:
INCLUDEPATH +=/Users/bvandepo/openrobots/include/gearbox/ LIBS += -L/Users/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -lhokuyo_aist
modif du driver
modifier les sources dans /Users/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work.garossos-wifi.laas.fr/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist puis la premiere fois dans /Users/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/ faire:
make confirm make replace confirm
les fois suivantes, aller dans /Users/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work.garossos-wifi.laas.fr/gearbox-9.11/src et faire juste
make install
il y a un probleme pour acquérir les intensités, j'ajoute en ligne 1638 de hokuyo_aist.cpp, pour ne comparer que les 12 caractères au lieu des 13:
//bvdp
/*
printf("buffer : ");
for (int ii=0;ii<14;ii++)
printf("%c",buffer[ii]);
printf("\n");
printf("response :");
for (int ii=0;ii<17;ii++)
printf("%c",response[ii]);
printf("\n");
*/
//
// Check the echo is correct
if (response[0] != 'M' || response[1] != 'E')
{
stringstream ss;
ss << "Incorrect data : ME" << " != " << response[0] << response[1];
throw HokuyoError (HOKUYO_ERR_PROTOCOL, ss.str ());
}
// Then compare the parameters
// if (memcmp (&response[2], buffer, 13) != 0)
//bvdp
if (memcmp (&response[2], buffer, 12) != 0)