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staubli_vision

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Intégration du capteur de vision

Ce sujet est la suite de: staubli

Pendant ce temps, vos collègues développent les algorithmes de vision en python sur: visionlproaip

bvdp.inetdoc.net_files_iut_tp_tns_todo.jpg Depuis la dernière fois, la cellule du robot a été reconfigurée, vous devez donc réapprendre les positions de saisie et de dépose du bouchon ainsi que les configurations articulaires du robot avant d'aller saisir le bouchon. Faites tout d'abord des réglages grossiers en simulation puis faites l'apprentissage sur le robot à l'aide du pendant.

bvdp.inetdoc.net_files_iut_tp_tns_todo.jpg Avec l'enseignant, procéder à l'étalonnage géométrique de la caméra vis à vis de la mire placée dans la zone de saisie. Procéder également à l'étalonnage colorimétrique pour apprendre les deux couleurs présentes sur le bouchon dans les conditions d'éclairage de la cellule.

bvdp.inetdoc.net_files_iut_tp_tns_todo.jpg Procéder à l'estimation du changement de repère entre le repère vision (définie par la mire lors de l'étalonnage précédent et le repère de travail du robot.

Pour cela nous utiliserons le capteur de vision qui se comporte comme un capteur émettant en UDP vers le serveur de données capteurs à partir de la donnée numéro 100:

  • trouve=1 si le bouchon est détecté, 0 sinon
  • x_vision = coordonnée x du centre du bouchon dans le repère vision exprimé en mm
  • y_vision = coordonnée y du centre du bouchon dans le repère vision exprimé en mm
  • x_robot = coordonnée x du centre du bouchon dans le repère robot exprimé en mm
  • y_robot = coordonnée y du centre du bouchon dans le repère robot exprimé en mm

Dans un premier temps, les coordonnées x_robot et y_robot ne sont pas correctes. Vous allez devoir déposer avec le robot le bouchon à différentes positions et relever les positions cartésienne du repère outils dans le repère du robot et les positions correspondantes retournées par le système de vision. Procéder ainsi pour au moins 4 positions du bouchons réparties dans la surface de la zone de saisie (délimitée par la mire). Les 4 positions de bouchons ne devront pas êtres alignées et devront être éloignées.

Sauver les données collectées dans un fichier texte rigidtransform.in organisé avec le format suivant:

x1_image,y1_image,x1_robot,y1robot,x2_image.....
staubli_vision.1617134068.txt.gz · Dernière modification : 2021/03/30 21:54 de bvandepo