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Intégration du capteur de vision
Ce sujet est la suite de: staubli
Pendant ce temps, vos collègues développent les algorithmes de vision en python sur: visionlproaip
Depuis la dernière fois, la cellule du robot a été reconfigurée, vous devez donc réapprendre les positions de saisie et de dépose du bouchon ainsi que les configurations articulaires du robot avant d'aller saisir le bouchon. Faites tout d'abord des réglages grossiers en simulation puis faites l'apprentissage sur le robot à l'aide du pendant.
Avec l'enseignant, procéder à l'étalonnage géométrique de la caméra vis à vis de la mire placée dans la zone de saisie. Procéder également à l'étalonnage colorimétrique pour apprendre les deux couleurs présentes sur le bouchon dans les conditions d'éclairage de la cellule.
Le capteur de vision se comporte comme un capteur qui envoie à partir de la donnée numéro 100:
- trouve=1 si le bouchon est détecté, 0 sinon
- x_vision = coordonnée x du centre du bouchon dans le repère vision exprimé en mm
- y_vision = coordonnée y du centre du bouchon dans le repère vision exprimé en mm
- x_robot = coordonnée x du centre du bouchon dans le repère robot exprimé en mm
- y_robot = coordonnée y du centre du bouchon dans le repère robot exprimé en mm