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staubli_vision

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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Les deux révisions précédentes Révision précédente
staubli_vision [2021/03/31 11:12]
bvandepo
staubli_vision [2021/03/31 23:28] (Version actuelle)
bvandepo
Ligne 23: Ligne 23:
   * **y_robot** = coordonnée y du centre du bouchon dans le repère robot exprimé en mm   * **y_robot** = coordonnée y du centre du bouchon dans le repère robot exprimé en mm
  
-Dans un premier temps, les coordonnées  **x_robot** et **y_robot** ne sont pas correctes. Vous allez devoir déposer avec le robot le bouchon à différentes positions et relever les positions cartésienne du repère outils dans le repère du robot et les positions correspondantes retournées par le système de vision. Procéder ainsi pour au moins 4 positions du bouchons réparties dans la surface de la zone de saisie (délimitée par la mire). Les 4 positions de bouchons ne devront pas êtres alignées et devront être éloignées.+Dans un premier temps, les coordonnées  **x_robot** et **y_robot** ne sont pas correctes. Vous allez devoir déposer avec le robot le bouchon à différentes positions et relever les positions cartésiennes du repère outils dans le repère du robot et les positions correspondantes retournées par le système de vision. Procéder ainsi pour au moins 4 positions du bouchons réparties dans la surface de la zone de saisie (délimitée par la mire). Les 4 positions de bouchons ne devront pas êtres alignées et devront être éloignées.
  
 Sauver les données collectées dans un fichier texte **rigidtransform.in** organisé avec le format suivant: Sauver les données collectées dans un fichier texte **rigidtransform.in** organisé avec le format suivant:
staubli_vision.txt · Dernière modification: 2021/03/31 23:28 de bvandepo