WIKI de Bertrand VANDEPORTAELE

Le catkin workspace est maintenant installé en /opt/rap_workspace_gaze_tracker_project/catkin_ws/. Ce dossier a pour groupe propriétaire RAP avec toutes les permissions (lire, écrire et exécuter). On y retrouve au 8 février 2019 les paquets:

• eye_tracker (algorithme détectant le contour de la pupille sur l'image de camera filmant un oeil)
• camera_scene_detection (algorithme détectant l'écran, la cible et la table où est fixée le banc stéréo à l'aide de tag de la bibliothèque AprilTag)
• ueye_cam (driver des caméras ueye)

Pour une première utilisation, il faut définir l'environnement adéquat pour ROS et le workspace :

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /opt/rap_workspace_gaze_tracker_project/catkin_ws/devel/setup.bash

Pour éviter de définir l'environnement pour chaque nouveau terminal, l'idéal est d'ajouter ces commandes dans ~/.bashrc Toutefois si vous avez deux catkin workspaces, il faut savoir que le dernier workspace “sourcer” est le workspace actif. Il est alors préférable de ne pas “sourcer” le workspace dans ~/.bashrc et de le faire pour chaque terminal où s'exécutera des commande ROS pour ce workspace.

Les codes sources et autres documents de Thomas sont toujours stockés sur /mnt/share/ sans aucune modification.

Avec les nodelets, il n'est pas possible d'utiliser des données stockées dans un rosbag. Pour traiter ces données malgré tout, une solution est d'extraire les données issues des rosbag et de les traiter par les nodelets, qui seraient alors défini sur une autre configuration (configuration 1 il traite les données issues des topic, configuration 2 il traite des données stockées tel que des images jpeg.

Pour extraire les données d'un rosbag on peut convertir le fichier en fichier CSV pour les tableaux de valeur:

http://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/ros/Converting%20ROS%20bag%20to%20CSV.html

Pour les images, on peut les extraire et les enregistrer sous le format jpeg:

http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20data