Traversability Module for JAFAR

doc sur jafar

http://homepages.laas.fr/croussil/doc/jafar/

doc sur ruby:

http://fr.wikipedia.org/wiki/Ruby

http://www.ruby-lang.org/fr/documentation/

gestion images et videos des résultats

sprintf ( commandLine,"mencoder \"mf://%s%s*.bmp\" -mf w=1024:h=768:fps=15:type=bmp -ovc lavc  -o %s%s-video.avi\n",DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave ,DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );
sprintf ( commandLine,"mplayer %s%s-video.avi -vo x11\n",  DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );
mencoder "mf://MOS_LR*.*" -mf fps=5:type=png -ovc lavc -o video.avi
mplayer video.avi

conversion des images de tiff vers png

for i in `find . -name "*.tiff"`
do
convert $i $i.png
done

utilisation du module

le fichier de config de sequence est dans macro/config/nirvana1.cfg

les données images sont dans: ~/Desktop/volfontevraux1/

install sous mac

utiliser macport: http://www.macports.org/

port search bla

ou bien recompiler tout pour mac

boost: http://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.38.0/boost_1_38_0.tar.bz2/download

openCV2: http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/

Tcl/Tk: http://www.categorifiedcoder.info/tcltk/

swig: http://www.swig.org/download.html

améliorations a faire

calculer la taille de la mosaique à la volée…

mémoriser les homographies calculées (dans un fichier) pour pouvoir reprojeter les images à la fin

valider l'estimation d'homographie par triplets d'images (métrique en pixel dans une des images pour les 4 coins par exemple)

traiter a partir d'un fichier video

gérer le géoréférencement (points dans les images associés à coordonnées utm/pixel sur carte) et calculer la carte correspondante soit directement soit à postériori en rectifiant une carte non géoréférencée

visualiser en 3D la pose associée à une image (avant correction par image (imu) et apres)

sauver les infos de traversabilité dans des images séparée (répère de l'image d'origine) pour les reprojeter à posteriori

dissocier estimation de pose et construction de mosaique.. on estime les transformation intra images … puis plus tard on recale tout (ca servira aussi pour faire le recalage globale des différentes raies)