=====Traversability Module for JAFAR=====

===doc sur jafar===
http://homepages.laas.fr/croussil/doc/jafar/


===doc sur ruby: ===

http://fr.wikipedia.org/wiki/Ruby

http://www.ruby-lang.org/fr/documentation/


===gestion images et videos des résultats===

  sprintf ( commandLine,"mencoder \"mf://%s%s*.bmp\" -mf w=1024:h=768:fps=15:type=bmp -ovc lavc  -o %s%s-video.avi\n",DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave ,DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );

  sprintf ( commandLine,"mplayer %s%s-video.avi -vo x11\n",  DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );


  mencoder "mf://MOS_LR*.*" -mf fps=5:type=png -ovc lavc -o video.avi

  mplayer video.avi

  

conversion des images de tiff vers png

  for i in `find . -name "*.tiff"`
  do
  convert $i $i.png
  done


===utilisation du module===

le fichier de config de sequence est dans
macro/config/nirvana1.cfg

les données images sont dans:
~/Desktop/volfontevraux1/


==install sous mac ==
utiliser macport: http://www.macports.org/

port search bla



ou bien recompiler tout pour mac

boost: http://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.38.0/boost_1_38_0.tar.bz2/download

openCV2: http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/

Tcl/Tk: http://www.categorifiedcoder.info/tcltk/

swig: http://www.swig.org/download.html
===== améliorations a faire =====

calculer la taille de la mosaique à la volée...
 
mémoriser les homographies calculées (dans un fichier) pour pouvoir reprojeter les images à la fin

valider l'estimation d'homographie par triplets d'images (métrique en pixel dans une des images pour les 4 coins par exemple)

traiter a partir d'un fichier video

gérer le géoréférencement (points dans les images associés à coordonnées utm/pixel sur carte) et calculer la carte correspondante soit directement soit à postériori en rectifiant une carte non géoréférencée


visualiser en 3D la pose associée à une image (avant correction par image (imu) et apres)


sauver les infos de traversabilité dans des images séparée (répère de l'image d'origine) pour les reprojeter à posteriori


dissocier estimation de pose et construction de mosaique.. on estime les transformation intra images ... puis plus tard on recale tout (ca servira aussi pour faire le recalage globale des différentes raies)