======== Android ========
===== ROS Android =====
Il existe plusieurs méthodes pour utiliser ROS sur un système Android.
- Portage Java de ROS avec le package Android [[http://wiki.ros.org/android]]
- Avec le NDK d'Android et cross-compilation des libs ROS. [[http://wiki.ros.org/android_ndk/Tutorials]]
La deuxième méthode permet d'assurer la compatibilité avec l'ensemble des codes C++ existants et une meilleur performance.
===== Tutoriel: ROS only =====
Construction d'un projet de test avec Android Studio et ROS. Ce tuto permet de lancer un noeud ROS sans avoir besoin d'une //Android Activity//.
Tout d'abord, récupérer (ou cross-compiler) ROS pour les systèmes Android.
* Téléchargement direct [[https://github.com/creativa77/roscpp_android/releases/download/v1.0/roscpp_android_ndk.tar.gz]]
* Tuto pour la cross-compilation [[http://wiki.ros.org/android_ndk/Tutorials/BuildingNativeROSPackages]]
(Déziper et) Placer le dossier ''roscpp_android_ndk'' à l'endroit voulu (Dans le dossier ''AndroidStudioProjects'' par exemple).
Ensuite, récupérer le projet de test sur le Redmine du LAAS. Ce projet peut servir de base à un projet plus conséquent.
[[https://redmine.laas.fr/projects/lumus/repository]] cloner le dépot Lumus. Le projet de base est contenu dans le dossier simpleROS.
Le projet test permet de lancer une node ROS sur un dispositif Android. Cette node écoute le topic ''/chatter'' et publie sur le topic ''/a_chatter''.
Ouvrir le projet avec Android studio
Dans l'arborescence projet, ouvrir ''app/cpp/sample_app/src/test.cpp'' qui contient le code C++ ROS
Modifier les valeurs des adresses ip pour les faire correspondre à votre configuration réseau.
// Set master workstation ip : __master
// Set android device ip : __ip
char *argv[] = {"nothing_important" , "__master:=http://192.168.150.1:11311", "__ip:=192.168.150.10"};
Dans l'arborescence projet, ouvrir ''External Build Files/Android.mk'' qui permet de configurer le build des modules NDK du projet (dans notre cas ROS)
Modifier la valeur ''NDK_MODULES_PATH'' par celle du dossier qui contient le dossier ''roscpp_android_ndk''. Cette variable référence le dossier contenant les modules NDK de l'application.
Ne pas oublier d'activer l'accès réseu pour le dispositif android. Dans ''AndroidManifest.xml''
roscore
Connecter (USB) votre appareil et lancer l'application depuis Android Studio (SHIFT+F10).
rostopic pub /chatter std_msgs/String 'Hello!' -r 1
rostopic echo /a_chatter
Si tout fonctionne, la sortie console retourne
data: hello world from android ndk 1
data: hello world from android ndk 2
data: hello world from android ndk 3
Il est possible de surveiller le déroulement de l'application Android sur l'appareil avec ''Android Monitor'' sur Android Studio.
===== Tutoriel: ROS avec une Android Activity =====
Avant toute chose, il faut s'assurer que la lib ROS/Android est correctement mise en place dans le pprojet. Se réféerer au tuto précédent pour les détails. Exemple de fichier NDK build Android.mk :
LOCAL_PATH := $(call my-dir)
NDK_MODULES_PATH:= $(call my-dir)/../../../../../..
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE := ros_main
LOCAL_C_INCLUDES := $(LOCAL_PATH)/src/ros/jniCalls
LOCAL_C_INCLUDES += $(LOCAL_PATH)/src/ros/nativeCode
FILE_LIST := $(wildcard $(LOCAL_PATH)/src/ros/jniCalls/*.cpp)
FILE_LIST += $(wildcard $(LOCAL_PATH)/src/ros/nativeCode/*.cpp)
LOCAL_SRC_FILES := $(FILE_LIST:$(LOCAL_PATH)/%=%)
LOCAL_LDLIBS := -landroid -llog
LOCAL_STATIC_LIBRARIES := roscpp_android_ndk
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
#import ros ndk with custom directory location
$(call import-add-path, $(NDK_MODULES_PATH) )
$(call import-module,roscpp_android_ndk)
Afin de ne pas bloquer l'execution de l'UI Android il est important de lancer les nodes ROS sur des threads différents. Un exemple de //class// pour réponder à cette contrainte :
public class ROSThread implements Runnable {
private Thread m_thread;
public ROSThread() {
this.m_thread = new Thread(this);
}
public void rosrun(){
m_thread.start();
}
@Override
public void run() {
startROSNode();
}
//load C/C++ shared library
static
{
System.loadLibrary("ros_main");
}
private native void startROSNode();
}
L'implémentation de ''private native void startROSNode();'' est une fonction C++ JNI qui lance le noeud ROS. Exemple :
JNIEXPORT void JNICALL Java_com_laas_simpleAR_ROSThread_startROSNode(JNIEnv* env, jobject obj)
{
android_main();
return;
}
On retrouve dans ''android_main()'' un noeud ROS habituel :
void android_main() {
ros::init(...);
ros::NodeHandle n;
ros::WallRate loop_rate(100);
while(ros::ok()){
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
Ne pas oublier d'activer l'accès réseu pour le dispositif android. Dans ''AndroidManifest.xml''