======OCULUS======

==== Lancer la démo de l'oculus sur l'ordinateur Bellatrix ====
Configurer l'affichage et lancer oculusd (démarre la localisation par la caméra infra-rouge) :

   cd ~/bureau/wiki
   ./xr1
   
Lancer OculusWorldDemo :

    cd ~/Oculus/ovr_sdk_linux_0.4.3/Samples/OculusWorldDemo
    make run
    
==== oculus linux ====
Les anciens SDK ne sont plus disponibles sur le site de Oculus. Les nouveaux SDK sont exclusivement sur Windows. Pour trouver les dernières versions de SDK compatibles avec Linux :

    https://wiki.archlinux.org/index.php/Oculus_Rift

==== oculus et cmake ====
L'ordre le linkage des bibliothèques est important à cause des interdépendances.

Par exemple avec l'ordre suivant :

    target_link_libraries(displayOculus ${catkin_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus ${OpenCV_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus ${OPENGL_LIBRARY})
    target_link_libraries(displayOculus ${GLFW_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus ${GLEW_LIBRARY})
    target_link_libraries(displayOculus rt)
    target_link_libraries(displayOculus Xrandr)
    target_link_libraries(displayOculus Xxf86vm)
    target_link_libraries(displayOculus pthread)
    target_link_libraries(displayOculus ${OVR_LIBRARIES})
    
on a l'erreur suivante :

    /usr/bin/ld: /home/jcombier/Oculus/ovr_sdk_linux_0.4.3/LibOVR/Lib/Linux/Debug/x86_64/libovr.a(OVR_SharedMemory.o): référence au symbole non défini «shm_unlink@@GLIBC_2.2.5»
    /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/4.8/../../../x86_64-linux-gnu/librt.so: error adding symbols: DSO missing from command line
    collect2: error: ld returned 1 exit statusf
    
Avec cet ordre il n'y a plus d'erreur :

    target_link_libraries(displayOculus ${catkin_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus ${OpenCV_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus ${OVR_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus Xxf86vm)
    target_link_libraries(displayOculus pthread)
    target_link_libraries(displayOculus Xrandr)
    target_link_libraries(displayOculus ${OPENGL_LIBRARY})
    target_link_libraries(displayOculus ${GLFW_LIBRARIES})
    target_link_libraries(displayOculus ${GLEW_LIBRARY})
    target_link_libraries(displayOculus rt)
    
On a trouvé une solution en modifiant directement la ligne de compilation g++ qui avait été généré par la commande catkin_make.
Trois documents sont ajoutés : CMakeLists.txt (version qui fonctionne), CMakeLists.txt.save (version initiale qui ne fonctionne pas), tentative compilation (fichier qui retrace notre démarche)

==== Résolution erreur : X Error of failed request:  GLXBadFBConfig ====

Après des mises à jour de paquets (sans doute des paquets de NVIDIA) sur l'ordinateur bellatrix, le SDK de l'Oculus ne fonctionnait plus. L'erreur suivante était affichée :

  X Error of failed request:  GLXBadFBConfig
    Major opcode of failed request:  155 (GLX)
    Minor opcode of failed request:  21 (X_GLXGetFBConfigs)
    Serial number of failed request:  135
    Current serial number in output stream:  135

Elle survenait lors de l’exécution de la fonction bool SDKWindow::getVisualFromDrawable(GLXDrawable drawable, XVisualInfo* vinfoOut) dans LibOVR/Src/Displays/OVR_Linux_SDKWindow.cpp.

Une modification de cette fonction permet de résoudre le problème : 

  bool SDKWindow::getVisualFromDrawable(GLXDrawable drawable, XVisualInfo* vinfoOut)
  {
      _XDisplay* display = glXGetCurrentDisplay();
  
      //**********  Ajout
      int screen;
      int value;
      glXQueryContext(display, glXGetCurrentContext(), GLX_FBCONFIG_ID, &value);
      glXQueryContext(display, glXGetCurrentContext(), GLX_SCREEN, &screen);
      const int attribs[] = {GLX_FBCONFIG_ID, value, None};
  
      int numElems;
      GLXFBConfig* config = glXChooseFBConfig(display, screen, attribs, &numElems);
      {
          XVisualInfo* chosen = glXGetVisualFromFBConfig(display, *config);
          *vinfoOut = *chosen;
          XFree(config);
          XFree(chosen);
          return true;
      }
      return false;
      
      //*********** Retrait
  //    unsigned int value;
  //    glXQueryDrawable(display, drawable, GLX_FBCONFIG_ID, &value);
  //    XVisualInfo* chosen = glXGetVisualFromFBConfig(display, reinterpret_cast<GLXFBConfig>(value));
  //    *vinfoOut = *chosen;
  //    return true;
  }
  
Modification d'après [[https://forums.oculus.com/fr/discussion/16664/solved-glxbaddrawable-under-linux]] et [[https://github.com/jherico/OculusSDK/pull/51/files]]