begin
  resetMotion()
  movej(jBrasBaisse,tStylo[0],mNormal)
  //réglage des 2 points depuis le programme, seule la composante translation en Z change.
  pLettreT[0]={{-532.632478,-132.754742,-183.952521,0,-90,-90},{righty,enegative,wpositive}}
  pLettreT[1]={{-532.632478,-132.754742,485.438945,0,-90,-90},{righty,enegative,wpositive}}  
  while true
    //mouvement "point à point" avec interpolation dans l'espace articulaire
    movej(pLettreT[0],tStylo[0],mNormal)
    waitEndMove()
    delay(1)
    movej(pLettreT[1],tStylo[0],mNormal)  
    waitEndMove()
    delay(1)
    //tracé d'une ligne en interpolation dans l'espace cartésien
    movel(pLettreT[0],tStylo[0],mNormal)
    waitEndMove()
    delay(1)
    movel(pLettreT[1],tStylo[0],mNormal)  
    waitEndMove()
    delay(1)
  endWhile 
end