//configuration des points en articulaire par programme
  //position bras levé
  jBrasHaut={0,	0,	0,	0,	0,	0}
  //position bras vers le bas
  //jBrasBas={0,	-50,	-90,	0,	-40,	0}
  //position bras vers le bas vers la fenêtre
  jBrasBas={-50,-50,-60,0,-70,0}
 
  //exemple d'affichage
  call logMsgBlock((" déplacement vers jBrasBas: "+toString(".3",jBrasBas.j1)+" , "+ toString(".3",jBrasBas.j2)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j3)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j4)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j5)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j6),true)
   
  delay(3)  
 
 //définition des position des points en cartésien
  pSaisieBouchon.trsf.x=-137.74
  pSaisieBouchon.trsf.y=510.87
  pSaisieBouchon.trsf.z=-303.78
  pSaisieBouchon.trsf.rx=-0.02
  pSaisieBouchon.trsf.ry=179.95
  pSaisieBouchon.trsf.rz=66.93
  pSaisieBouchon.config.shoulder=
  pSaisieBouchon.config.wrist=
  pSaisieBouchon.config.elbow=
  
  pVissageBouchon.trsf.x=72.04
  pVissageBouchon.trsf.y=477.2
  pVissageBouchon.trsf.z=-110.92
  pVissageBouchon.trsf.rx=-0.02
  pVissageBouchon.trsf.ry=179.94
  pVissageBouchon.trsf.rz=66.93
  pVissageBouchon.config.shoulder=
  pVissageBouchon.config.wrist=
  pVissageBouchon.config.elbow=