//configuration des points en articulaire par programme
  //position bras levé
  jBrasHaut={0,	0,	0,	0,	0,	0}
  //position bras vers le bas
  jBrasBas=
  
  //exemple d'affichage
   call logMsgBlock((" déplacement vers jBrasBas: "+toString(".3",jBrasBas.j1)+" , "+ toString(".3",jBrasBas.j2)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j3)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j4)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j5)+" , "+toString(".3",jBrasBas.j6),true)
  delay(3)  
 
  //définition des position des points en cartésien
  //en une ligne
  pSaisieBouchon={{0,0,0,0,0,0},{sfree,efree,wfree}}
  //ou champ par champ
  pSaisieBouchon.trsf.x=
  pSaisieBouchon.trsf.y=
  pSaisieBouchon.trsf.z=
  pSaisieBouchon.trsf.rx=
  pSaisieBouchon.trsf.ry=
  pSaisieBouchon.trsf.rz=
  pSaisieBouchon.config.shoulder=
  pSaisieBouchon.config.wrist=
  pSaisieBouchon.config.elbow=
  
  pVissageBouchon.trsf.x=
  pVissageBouchon.trsf.y=
  pVissageBouchon.trsf.z=
  pVissageBouchon.trsf.rx=
  pVissageBouchon.trsf.ry=
  pVissageBouchon.trsf.rz=
  pVissageBouchon.config.shoulder=
  pVissageBouchon.config.wrist=
  pVissageBouchon.config.elbow=