begin
  while true
    pHereEtat=here(tTool,world)
    jHereEtat=herej()
    //    putln(pHereEtat[0].trsf.x)
    
    //émission chaine complète
    //déclarer une variable string et utiliser la fonction tostring pour formater
    //adresse mac???
    //cUdpsock="DC:4F:22:00:00:00 0 191.000000 6 0"
    sEtat="DC:4F:22:00:00:00 100 " +toString(".6",pHereEtat[0].trsf.x)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.y)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.z)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.rx)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.ry)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.rz)
    //sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].config.shoulder) 
    //ce n'est pas un numero
    cUdpsock=sEtat
    
    //envoi en 2 temps de la config du robot, car sinon la chaine est tronquée car trop longue (>128 octets)
    //envoyer les paramètres suivants avec un offset par rapport aux précédents
    sEtat="DC:4F:22:00:00:00 106 " +toString(".6",jHereEtat[0].j1)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j2)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j3)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j4)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j5)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j6)
    cUdpsock=sEtat
    
    delay(0)
    
   
  endWhile
end