//B. Vandeportaele IUT GEII 29/01/2021
//commande_pince_schunk
//Important: LA PINCE DOIT S'OUVRIR QUAND ON DEBRANCHE DU CONTROLEUR
int ouverture = 2;
int fermeture = 3;
int commande = A0;
///////////////////
#define OUVERT 0
#define FERME 1
char etat = OUVERT;
///////////////////
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Démarrage interface pince Schunk/controleur Staubli CS9");  
  pinMode(ouverture, OUTPUT);
  pinMode(fermeture, OUTPUT);
  pinMode(commande, INPUT);
  rectify_error();
  if (digitalRead(commande) == OUVERT)     
    ouvre();
  else 
    ferme();
}
///////////////////
//attention logique inversée car je pilote des transistors NPN
void rectify_error() {
  //1-1 en 24V, 0-0 en 5V
  digitalWrite(ouverture, LOW);
  digitalWrite(fermeture, LOW);  
  Serial.println("rectify_error");
  delay(2000);
}
///////////////////
void de_energized() {
  //0-0 en 24V, 1-1 en 5V
  digitalWrite(ouverture, HIGH);
  digitalWrite(fermeture, HIGH);
  delay(20); //>15ms
}
///////////////////
void ouvre() {
  //0-1 en 24V, 1-0 en 5V
  de_energized();
  digitalWrite(ouverture, LOW);
  etat = OUVERT;
  Serial.println("ouvre");
}
///////////////////
void ferme() {
  //1-0 en 24V, 0-1 en 5V
  de_energized();
  digitalWrite(fermeture, LOW);
  etat = FERME;
  Serial.println("ferme");
}
///////////////////
void loop() {
  //code de test pour lire l'état de la sortie du controleur CS9
  //Serial.print("etat: ");
  //Serial.println(digitalRead(commande),DEC);
  char commande_actuelle = digitalRead(commande);
  if ((etat == OUVERT) && (commande_actuelle == FERME))
    ferme();
  if ((etat == FERME) && (commande_actuelle == OUVERT))
    ouvre();
}
//code de test pour séquences
/* ouvre();
  delay(5000);
  ferme();
  delay(5000); */
///////////////////