//configuration des points en articulaire par programme
  //position bras levé
  jBrasHaut={0,	0,	0,	0,	0,	0}
  //position bras vers le bas
  jBrasBas=
  
  //exemple d'affichage
  put("jBrasBas: ")
  put(jBrasBas.j1)
  put(", ")
  put(jBrasBas.j2)
  put(", ")
  put(jBrasBas.j3)
  put(", ")
  put(jBrasBas.j4)
  put(", ")
  put(jBrasBas.j5)
  put(", ")
  put(jBrasBas.j6)
  putln("       ")
  delay(3)  
 
  //définition des position des points en cartésien
  //en une ligne
  pSaisieBouchon={{0,0,0,0,0,0},{sfree,efree,wfree}}
  //ou champ par champ
  pSaisieBouchon.trsf.x=
  pSaisieBouchon.trsf.y=
  pSaisieBouchon.trsf.z=
  pSaisieBouchon.trsf.rx=
  pSaisieBouchon.trsf.ry=
  pSaisieBouchon.trsf.rz=
  pSaisieBouchon.config.shoulder=
  pSaisieBouchon.config.wrist=
  pSaisieBouchon.config.elbow=
  
  pVissageBouchon.trsf.x=
  pVissageBouchon.trsf.y=
  pVissageBouchon.trsf.z=
  pVissageBouchon.trsf.rx=
  pVissageBouchon.trsf.ry=
  pVissageBouchon.trsf.rz=
  pVissageBouchon.config.shoulder=
  pVissageBouchon.config.wrist=
  pVissageBouchon.config.elbow=