//B. Vandeportaele 09/2020
//L. Villa 10/2020

//Todo gestion du temps pour que l'asservissement ait des paramètres fixes/ contenu du programme

#include <AFMotor.h>  
#include <Wire.h>

//adresses codées sur 7bits
#define SLAVE_ADDR_8574_A 0x38+6
#define SLAVE_ADDR_8574_B 0x38+7


AF_DCMotor motor(1,MOTOR12_1KHZ);//, MOTOR12_8KHZ);

int led = 13; //numéro de la broche Arduino pilotant la LED sur le shield PERIPH

//////////////////////////////////////////
char readPort8574(char addr, char * ptr_value)
/*addr, l'adresse du PCF8574
ptr_value, pointeur pour renvoyer la valeur lue sur le port
retourne -1 si échec 0 sinon*/
{
    Wire.requestFrom((byte)addr, (byte)1);// demande la lecture d'1 octet depuis l'adresse du pérpiphérique
    if (Wire.available()==1) //si l'octet est disponible
    {
        (* ptr_value) = Wire.read(); // lire l'octet
        return 0;
    }
    else
    {
        (* ptr_value) =0; //valeur par défaut si le composant n'a pas acquité
        return -1;
    }
}
//////////////////////////////////////////
char writePort8574(char addr, char value)
/*addr, l'adresse du PCF8574
value, la valeur à écrire sur le port
retourne -1 si échec 0 sinon */
{
    Wire.beginTransmission(addr);//démarre la transmission avec l'adresse du pérpiphérique
    Wire.write((byte)value);     //envoie la donnée
    if (Wire.endTransmission()==0)      //stoppe la transmission
        return 0;
    else
        return -1;
}
//////////////////////////////////////////

//unité en milliseconde 
uint32_t cadence_it=3;
uint32_t time_next_it=0;



void setup() 
{ 
  // initialize the digital pin as an output.
  pinMode(led, OUTPUT);   
  Serial.begin(115200);  // start serial port at 9600 bps:
        
  Wire.begin();        // joindre le bus i2c en tant que maître
  writePort8574( SLAVE_ADDR_8574_B , 0xff); //configure le composant B en entrée
  writePort8574(SLAVE_ADDR_8574_A,0); //allume les leds
  delay(1000);
  writePort8574(SLAVE_ADDR_8574_A,~0); //eteind les leds
  
}


void loop()  
{

  controleur();

}


void controleur()  
{  
byte consigne_vitesse;  // une variable pour récupérer la valeur de la vitesse

readPort8574(SLAVE_ADDR_8574_B,&consigne_vitesse); // contrôle de la valeur de la vitesse

writePort8574(SLAVE_ADDR_8574_A,~consigne_vitesse); // affichage de la valeur de la vitesse 

Serial.println(consigne_vitesse); // affichage de la valeur de la vitesse

motor.setSpeed(consigne_vitesse); // passage de la valeur de la vitesse à la variable


motor.run(FORWARD); // choix du sense : avant     

delay(1000);  

motor.run(RELEASE); // choix du sense : lâcher l'axe      

delay(1000); 

motor.run(BACKWARD); // choix du sense : arrière       

delay(1000); 

motor.run(RELEASE); // choix du sense : lâcher l'axe      

delay(1000); 

}