void setup() 
{ 
  // setup control table
  for (int i=0;i<TAB_SIZE;i++)
  erreur_tab[i]=0;
}

void loop()  
{ 
    consigne_posit =  analogRead(A0);  //reads the position reference
    posit =  analogRead(A1);           // reads the position
    erreur = posit - consigne_posit;   // calculates the error
    update_tab_erreur(erreur);         // updates the tab
    pid_correction(erreur);            // updates the control
    
    // Prints system variables
    Serial.print(consigne_posit,DEC);  //prints the position reference
    Serial.print("\t");
    Serial.print(erreur,DEC);          //prints the erro
    Serial.print("\t");
    Serial.print(posit,DEC);           //prints the position
    Serial.print("\t");
    Serial.println("");
    delay(10);


}