//Timer 2 : https://www.aranacorp.com/fr/utilisation-des-timers-de-larduino/
// timer2 (8 bits) qui est utilisé par la fonction Tone() et la génération de la PWM sur les broches 3 et 11.
void setupTimer2(){
  cli();                                   // disable all interrupts
  TCCR2A = (1<<WGM21)|(0<<WGM20);          // Mode CTC
  TIMSK2 = (1<<OCIE2A);                    // Local interruption OCIE2A
  TCCR2B = (0<<WGM22)|(1<<CS22)|(1<<CS21); // prediviser /256 
  OCR2A = 250;                             //250*256*1/16000000 = 4ms
  sei();                                   // enable all interrupts
}

//appelée toutes les 4ms:
ISR(TIMER2_COMPA_vect){                    // timer compare interrupt service routine  
    tache2();
}