byte etat;    //numéro de l'état actif
 byte entreeA; //valeur lue sur l'entrée A
 byte entreeB; //valeur lue sur l'entrée B
 int brocheA;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée A
 int brocheB;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée B
 int position; //position angulaire mesurée
void setup() {
Serial.begin(115200);
//configurer et initialiser ce qui doit l'être

}

void loop() {
//lecture et mémorisation des entrées

//actions sur transition

//évolution de l'état
 switch (etat){
	case 0: if ...
			etat=...;
		else if ....
			etat=....;
		break;
        default:
        }
//actions sur état

//affichage de la valeur mesurée 10 fois par seconde
unsigned int periodiciteTache1=100;
static unsigned long timerTache1 = millis();
if (millis() - timerTache1 >= periodiciteTache1) {
    timerTache1 += periodiciteTache1;
    Serial.println(position);
}

}